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提出可变四面体机构的翻滚式移动平台设计概念.该机构由6根伸缩杆和4个节点支座组成，通过伸缩杆的运动改变机构重心，使整个结构失稳，达到翻滚移动的目的.结合其运动形式进行机构的运动学分析，并在此基础上分析其稳定性.设计、制造原理样机，并进行性能测试.测试结果表明：该可变四面体机构能以翻滚步态实现全方位移动.  相似文献
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