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1.
非奇异终端滑模控制系统的设计方法   总被引:17,自引:1,他引:16  
冯勇  鲍晟  余星火 《控制与决策》2002,17(2):194-198
提出一种全局非奇异终端滑模控制器,可用于带有参数不确定和外部扰动的二阶非线性系统,证明了系统从任意初始状态到达滑模的时间和在滑模上到达平衡点的时间均为有限,分析了终端滑模控制用于不确定性系统的跟踪精度,推导了系统跟踪精度和用于消除抖振的饱和函数宽度之间的数学关系,根据给定的跟踪精度,可设计出合适的饱和函数,仿真结果证明了所提出方法的有效性。  相似文献
2.
有限时间控制问题综述   总被引:10,自引:0,他引:10  
有限时间控制系统因具有良好的鲁棒性能和抗扰动性能而受到广泛关注.首先,回顾了有限时间控制方法的起源,并列举了有限时间控制系统的几种常用判据;然后,总结了有限时间控制系统的研究现状;最后,讨论了未来可能的研究方向.  相似文献
3.
一类二阶非线性系统的有限时间状态反馈镇定方法   总被引:7,自引:2,他引:5       下载免费PDF全文
针对一类二阶非线性系统的有限时间状态反馈镇定问题进行了讨论. 给出了三种基于连续状态反馈的全局有限时间状态反馈镇定方法. 首先,利用非线性齐次系统性质,设计出一种状态反馈控制器,使得闭环系统渐近稳定并且具有负的齐次度;其次,基于有限时间Lyapunov函数的反步构造法,给出了一种有限时间控制器;最后,利用非奇异终端滑模控制技术,得到了一种使闭环系统有限时间收敛到平衡点的反馈镇定控制器. 仿真结果表明了这些方法的有效性.  相似文献
4.
用于刚性机械手的无抖振快速终端滑模控制   总被引:6,自引:0,他引:6  
冯勇  鲍晟  余星火 《控制与决策》2002,17(3):381-384
提出一种用于刚性机械手的无抖振动终端滑模鲁棒控制器。快速终端滑模综合了终端滑模和传统线性滑模的优,能在有限时间内到达平衡点,并降低系统稳态误差。采用优化方法推导出系统的跟踪精度和用于消除抖振的饱和函数和函数宽度之间的数学关系。利用系统的参数化模型,可将参数的不确定部分从回归矩阵中分离出来.根据每个参数不确定范围设计鲁棒控制器。仿真结果证明了该方法的有效性。  相似文献
5.
具有强鲁棒性的滑模变结构控制   总被引:2,自引:0,他引:2  
针对一类高阶不确定非线性系统,基于指数型快速终端滑模的良好特性,提出了一种新的滑模变结构控制.系统状态变量能以较快的收敛速度在有限时间内到达各级滑模面的邻域,并最终收敛到平衡点附近很小的区域.使用李亚普诺夫稳定性理论证明了系统的渐近稳定性,并推导出各级邻域和系统不确定环节的数学关系.Matlab仿真验证了系统的强鲁棒性.  相似文献
6.
有限时间收敛的Terminal滑模控制设计   总被引:2,自引:1,他引:1  
讨论了一类SISO非线性系统的滑模变结构控制有限时间收敛问题,提出一种新的Terminal滑动模态及相应控制的设计方法,可用于带有外部扰动的二阶非线性系统。研究结果表明,系统状态在滑模面上能以较快的速度达到平衡点,在滑模面上到达平衡点的时间均是有限的,并且与普通的Terminal滑模相比,在滑模面上能以更短的时间到达平衡点。仿真结果表明了所提方法的有效性。  相似文献
7.
电力系统有限时间励磁控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
利用有限时间控制方法研究多机电力系统的励磁控制问题,提出了一种新的非线性鲁棒励磁控制设计方案,该控制方案收敛速度快,对诸多不确定性因素具有强鲁棒性,并且控制器中的量均为与电网参数和结构无关的局部可测量,完全实现了分散控制,仿真结果表明,该有限时间励磁控制方案的控制效果是令人满意的。  相似文献
8.
基于扰动观测器和有限时间控制的永磁同步电机调速系统   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对采用矢量控制的永磁同步电机调速系统提出一种复合控制方法:首先用扰动观测器观测出系统中由于模型参数变化,负载改变等产生的扰动,并用此观测值作为前馈量补偿到输入端;然后运用有限时间控制方法设计系统前向通道中的反馈控制器;最后给出了控制器参数与速度误差收敛性能之间的数学关系.仿真表明,基于扰动观测器的有限时间控制具有更好的抗扰动性能和更优越的收敛性能.  相似文献
9.
In this paper, finite-time position consensus and collision avoidance problems are investigated for multi-AUV (autonomous underwater vehicle) systems. First, based on the homogeneous control method, finite-time position consensus algorithms are proposed for both leaderless and leader–follower multi-AUV systems without considering collisions between the AUVs. Specifically, in the leader–follower case, a novel distributed finite-time observer is developed for the followers to estimate the leader’s velocity. Second, by constructing collision avoidance and connectivity maintenance functions, modified consensus algorithms containing corresponding gradient terms are presented for multi-AUV systems of both cases, which guarantee collision avoidance, connectivity maintenance, velocity matching, and consensus boundedness. Simulations demonstrate the effectiveness of the proposed control algorithms.  相似文献
10.
In this paper, using finite-time control method, we consider the disturbance analysis of a second-order system with unknown but bounded disturbance. We show that the states of the second-order system will be stabilized to a region containing the origin. The radius of this region is determined by the control parameters and can be rendered as small as desired. The rigorous stability analysis is also given. Compared with the conventional PD control law, the finite-time control law yields a better disturbance rejection performance. Numerical simulation results show the effectiveness of the method.  相似文献
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