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1.
一种鲁棒的室内移动机器人定位方法   总被引:2,自引:0,他引:2  
该文意图解决移动机器人在室内环境中定位难的问题,提出了卡尔曼滤波定位方法。移动机器人依靠自身配置的声纳传感器感知环境,并提取环境中的墙角作为几何特征,通过预测值与实际观测值之间匹配和修正的循环过程实现了该定位算法,实验结果表明该方法是鲁棒的。  相似文献
2.
Consistency of SLAM-EKF Algorithms for Indoor Environments   总被引:1,自引:0,他引:1  
The solution to the Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) problem using an Extended Kalman Filter (EKF) is probably the most extended in the literature despite the recently reported inconsistency of its estimation. There has been an important lack of successful SLAM-EKF implementations for indoor environments that could build monolithic large maps with features conveying angular information. In this paper we analyze the source and factors of the SLAM-EKF inconsistency in indoor environments (where the landmarks contain angular information) and we review current existing approaches presenting novel solutions to this problem that let us build indoor large monolithic feature based maps.  相似文献
3.
基于CPLD的多参数室内环境实时监测仪   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对目前室内环境监测仪测量参数相对单一、实时性差、测量准确度低等问题,研发了基于复杂可编程逻辑器件(CPLD)的多参数测量的小型室内环境实时监测仪。CPLD的高集成度优化了电路结构,其并行工作方式同时对9项指标进行多路信号采集,大大地提高了仪器的实时性。实验结果表明:该多参数室内环境实时监测仪测量精度高,实时性好,性能可靠,各项测量指标均能够达到国家标准要求。  相似文献
4.
Sensor Web Enablement (SWE) technologies have been successfully applied to a great variety of outdoor scenarios but, in practical terms, little effort has been applied for indoor environments, and even less in the field of industrial applications. This article presents an intelligent SWE application for an indoor and industrial scenario, with the aim of improving and increasing the levels of human safety. The base low-level architecture is built on top of wireless sensor networks (WSN) connected to a Sensor Observation Service (SOS). Higher layers in the architecture include services that make real time decisions based on the collected data. Both simulation and experimental results are presented. The paper shows the viability of our approach in terms of performance, scalability, modularity and safety.  相似文献
5.
分析了室内污染的危害和环境检测的重要性,并阐述了室内环境检测的常见问题及防治措施,希望能对改善室内环境质量有所帮助。  相似文献
6.
如何在视距(line-of-sight,LOS)与非视距(non-line-of-sight,NLOS)混合的室内环境中提高移动目标定位的精度,这是一项富有挑战性的工作.移动目标在室内环境移动时,其与传感器网络节点之间的信号传播在LOS与NLOS之间随机切换,导致移动节点定位精度下降.提出一种交互式多模型-扩展卡尔曼滤波(interactive multiple model-extended Kalman filter,IMM-EKF)定位算法.根据LOS?NLOS环境下不同的测距误差特性,在IMM框架中采用2个平行的卡尔曼滤波器(Kalman filter,KF)模型对测量距离同时进行滤波,根据滤波结果和测量值计算2个模型的似然概率,模型间的转换通过Markov链实现,2个KF滤波结果加权融合后获得IMM距离估计值.在EKF定位阶段,通过位置预测和更新估计出移动目标位置.仿真结果表明,IMM-EKF算法能够有效抑制NLOS对目标定位的影响,其定位精度优于单模型算法.  相似文献
7.
本文对室内环境检测系统的各个部分做了相关介绍,对系统的实现方案和设计步骤进行论述。采用AVR系列的ATmega16单片机作为主控制器,温度的测量使用数字温度传感器DS18B20,湿度的测量使用电容式湿度传感器HS101,光照强度的测量使用光敏电阻,甲醛含量的测量使用MQ138,CO的检测使用MQ-7,氨气、硫化物、本系等气体的检测则使用气体传感器MQ135。室内环境检测系统不仅能够提供温湿度的相应信息,更重要的是能够检测到室内的有害气体,给人们提供一个安全的生活环境。  相似文献
8.
针对当前监控系统在室内环境监控中存在的弊端,为实现室内环境参数监测的自动化和实时性,设计了一种基于物联网技术的室内环境参数监测系统。该系统综合运用无线传感器网络技术、嵌入式计算技术、GPRS无线通信技术。重点介绍了监控中心和终端节点的设计思路和软硬件实施方案。实验表明:该系统成本低、功耗小,使用简单,工作稳定,测量精度较高,具有较高的实用价值。  相似文献
9.
针对移动机器人在室内环境中定位难的问题,提出了一种基于RSS(IReceive Signal Strength Indicator)的卡尔曼滤波定位算法。利用基于RSSI的定位方法估算用户的位置坐标,利用卡尔曼滤波算法对用户的估算位置坐标进行优化处理,以提高室内定位系统的性能和稳定性。实验结果表明,卡尔曼滤波算法是鲁棒的,可以有效改善系统的定位精度,达到了预期的目的。  相似文献
10.
根据我国公共建筑能耗监测特别是电耗监测的现状,搭建公共建筑室内环境(温度、湿度、光照度)实时监测系统,为建筑能耗(空调用电,照明用电)提供能效比。本文对该系统的组成和功能进行了总结和概述。该监测系统具有操作性强,通用性好,功能强大,快捷方便的特点,具有广泛的发展应用背景。  相似文献
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