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1.
空间机器人系统的自适应控制   总被引:56,自引:3,他引:53  
对于载体姿态可控的空间机器人系统,本文给出了一种笛卡空间自适应控制算法,当系统的动力学参数未知时,该算法可以保证对手端期望位置轨迹的渐近跟踪,并且不需要测量关节加速度。应用文中算法对二杆平面空间机器人系统进行仿真研究。证实了算法的有效性。  相似文献
2.
并联机器人研究的进展与现状   总被引:23,自引:2,他引:21  
陈学生  陈在礼  孔民秀 《机器人》2002,24(5):464-470
并联机器人是一类全新的机器人 ,它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点 ,在 2 1世纪将有广阔的发展前景。本文根据掌握的大量并联机器人文献 ,对其在运动学、动力学、机构性能分析等方面的主要研究成果、进展以及尚未解决的问题进行了阐述。  相似文献
3.
基于运动模型的道路识别与跟踪算法的研究   总被引:20,自引:2,他引:18  
自主驾驶与辅助导航是目前国际上研究的热问题,通过对室外行驶车辆上的CCD摄像机所采集的长序列立体图象的处理与分析,研究公路汽车自动视觉导航中的道路识别与跟踪问题。  相似文献
4.
PUMA机械手逆运动方程新的推导方法及求解   总被引:17,自引:0,他引:17  
本文提出了一种新的推导PUMA型机器人逆运动方程的方法,进而给出了逆运动问题新的求解方法,此方法不需要对机械手末端位姿进行坐标变换,而且也给出了问题的解析解,另外在解的推导过程了避免了大量的逆矩阵相乘,方法简单,仿真证明了计算结果的正确。  相似文献
5.
多层前向神经网络的快速学习算法及其应用   总被引:16,自引:0,他引:16  
叶军  张新华 《控制与决策》2002,17(Z1):817-819
针对目前多层前向神经网络学习算法存在的不足,提出一种多层前向神经网络的快速学习算法,它不仅符合生物神经网络的基本特征,而且算法简单,学习收敛速度快,具有线性、非线性逼近精度高等特性.以二杆机械手逆运动学建模作为应用实例,仿真结果表明该方法是有效的,其算法与收敛速度更优于BP网络.  相似文献
6.
全方位移动机器人结构和运动分析   总被引:15,自引:0,他引:15  
赵冬斌  易建强  邓旭玥 《机器人》2003,25(5):394-398
全方位移动机器人具有平面运动的全部 3个自由度 ,机动性好 .本文介绍了全方位移动机器人的几种典型结构 ,进行了运动学分析 .最后介绍了我们所研制的全方位移动机器人  相似文献
7.
The optimum design of robotic manipulators using dexterity indices   总被引:14,自引:0,他引:14  
This paper presents new dexterity indices that can be applied to planar and spatial manipulators. These indices are based on the condition number of the Jacobian matrix of the manipulators which is known to be a measure of their kinematic accuracy. Dexterity indices based on that same criterion have been presented elsewhere. However, due to the formulation of the kinematic equations, the existing indices are affected by a scaling of the manipulator when both the position and the orientation of the end effector are included in the kinematic equations. A new formulation of these equations is proposed here to avoid this problem of dimensional dependence. Two dexterity indices are presented for planar manipulators: the first one is based on a redundant formulation of the velocity equations whereas the second one is based on the mininum number of parameters. The corresponding indices are also derived for spatial manipulators. Finally, an example is included to illustrate the use of these indices in the context of design and optimization of manipulators.  相似文献
8.
非完整移动机器人的轨迹跟踪控制   总被引:14,自引:2,他引:12  
讨论基于运动学模型的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。在一定的假设条件下实现了全局指数跟踪,该假设允许参考模型角速度和平移速度均趋于零,并将该方法推广到 动力学模型。仿真例子证明了该方法的有效性。  相似文献
9.
Windows环境下机器人三维实时动画仿真   总被引:13,自引:1,他引:12  
该文通过对一个机器人机械手三维实时动画仿真系统RMS的介绍与介绍,阐述了在Windows环境下实现三维实时动画仿真的一种有效方法。该方法具有低硬件需求和高动画仿真质量等特点。  相似文献
10.
可移动机器人的运动学模型与控制原理   总被引:13,自引:1,他引:12  
赵新华  曹作良 《机器人》1994,16(4):215-218
本文首先对可移动机器人的运动学进行了分析,建立了运动学模型与控制结构图,然后采用时域分析法对此系统进行了校正,最后通过对此系统的仿真与时测实验,对各校正环节的参数进行了整定。  相似文献
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