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1.
This paper addresses the problem of building large-scale geometric maps of indoor environments with mobile robots. It poses the map building problem as a constrained, probabilistic maximum-likelihood estimation problem. It then devises a practical algorithm for generating the most likely map from data, along with the most likely path taken by the robot. Experimental results in cyclic environments of size up to 80 by 25 meter illustrate the appropriateness of the approach.  相似文献
2.
基于粒子群优化算法的WSNs节点定位研究   总被引:5,自引:0,他引:5       下载免费PDF全文
为了提高无线传感器网络节点定位的精度,提出了一种基于粒子群优化估计的无线传感器网络节点定位算法。该算法简单易实现,可调参数少,通过多次迭代寻优,以提高定位精度。仿真结果表明,新算法与常用的极大似然估计算法相比可以显著提高节点定位的精度和稳定度。  相似文献
3.
An Application of Extreme Value Theory for Measuring Financial Risk   总被引:4,自引:0,他引:4  
Assessing the probability of rare and extreme events is an important issue in the risk management of financial portfolios. Extreme value theory provides the solid fundamentals needed for the statistical modelling of such events and the computation of extreme risk measures. The focus of the paper is on the use of extreme value theory to compute tail risk measures and the related confidence intervals, applying it to several major stock market indices.  相似文献
4.
基于深度变化成像模型的图像估计   总被引:4,自引:1,他引:3  
该文提出了一种基于EM算法的最大似然图像复原算法,此算法是基于三维显微光学切片中成像随深度变化的模型实现的。实际成像中,由于样本中物质是变化的,故样本不同位置的折射率不一样,并且会导致其点扩展函数也不同。虽然大多数显微镜具有像差补偿功能,但由于样本的折射率和物镜的折射率不匹配,导致不同深度其点扩展函数也不一样。该文对二维图像和三维图像序列进行实验,结果表明通过此算法能够补偿由于深度变化所带来的模糊,从而将模糊图像复原。  相似文献
5.
Geometric Information Criterion for Model Selection   总被引:3,自引:0,他引:3  
In building a 3-D model of the environment from image and sensor data, one must fit to the data an appropriate class of models, which can be regarded as a parametrized manifold, or geometric model, defined in the data space. In this paper, we present a statistical framework for detecting degeneracies of a geometric model by evaluating its predictive capability in terms of the expected residual and derive the geometric AIC. We show that it allows us to detect singularities in a structure-from-motion analysis without introducing any empirically adjustable thresholds. We illustrate our approach by simulation examples. We also discuss the application potential of this theory for a wide range of computer vision and robotics problems.  相似文献
6.
基于实数遗传算法的波达方向最大似然估计算法   总被引:3,自引:0,他引:3  
对空间多个窄带信号源的高分辨波达方向估计是雷达,块纳和地震等信号处理中的重要问题之一,为克服一些获取波达方向估计最大似然解算法存在的局部极值问题,提高估计精度,本文以作者提出的实数遗传算法为搜索工具,寻求波达方向最大似然估计的非线性全局最优解,所提出的实数遗传算法由含实数域结构和目标函数信息的实数交叉和变异算子构成,是较理想的获取非线性实变量函数全局最优解的方法,对非相参和全相参信源波达方向估计问题的数字仿真结果表明,本方法的估计精度明显优于交替极值等一些常规方法。  相似文献
7.
Bernoulli-Gaussian白噪声的一种似然比检测方法   总被引:2,自引:0,他引:2       下载免费PDF全文
高江  戴冠中 《自动化学报》1998,24(2):179-185
Bernoulli-Gaussian白噪声的检测存在于具有跳变输入的Kalman滤波与最优平 滑等问题中,邻近信号间的干扰和信号点数目无限增多是其中存在的两个主要问题.针对上 述问题提出了一种基于最优平滑反卷积的Bernoulli-Gaussian白噪声检测方法和新的多值信 号建模方法,并基于固定区间平滑的频域性质和极大似然原理,给出了一个最优似然比检测 指标.仿真表明,该方法具有好的分辨率,为存在波形重叠信号的高分辨检测提供了新的途 径.  相似文献
8.
递推计算灵敏度的初值正交计算法   总被引:2,自引:2,他引:0       下载免费PDF全文
本文对连续-离散系统的极大似然估计方法提出了一种灵敏度初值的正交计算法,它是对 具有递推计算灵敏度的修正牛顿-拉夫森算法的改进.文中通过借用正交试验的概念和正交 表的性质,解决了原有算法的初始矩阵求逆所存在的困难.  相似文献
9.
基于Chan氏算法和文化算法的协同定位   总被引:2,自引:2,他引:0       下载免费PDF全文
提出一种到达时间差(TDOA)定位方法,利用Chan氏算法进行初始定位估计,将估计结果作为经验知识存储于信念空间中,采用文化算法求解定位估计中的最大似然函数,获得最佳估计坐标值,从而实现对移动台的最终定位估计。历史知识的引入能有效避免陷入局部最优值,并改善算法的定位精度。仿真实验结果表明,该方法性能稳定、定位精度高、收敛速度快。  相似文献
10.
Generalized exponential distribution: Bayesian estimations   总被引:2,自引:0,他引:2  
Recently two-parameter generalized exponential distribution has been introduced by the authors. In this paper we consider the Bayes estimators of the unknown parameters under the assumptions of gamma priors on both the shape and scale parameters. The Bayes estimators cannot be obtained in explicit forms. Approximate Bayes estimators are computed using the idea of Lindley. We also propose Gibbs sampling procedure to generate samples from the posterior distributions and in turn computing the Bayes estimators. The approximate Bayes estimators obtained under the assumptions of non-informative priors, are compared with the maximum likelihood estimators using Monte Carlo simulations. One real data set has been analyzed for illustrative purposes.  相似文献
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