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1.
柔性臂漂浮基空间机器人建模与轨迹跟踪控制   总被引:17,自引:0,他引:17  
洪在地  贠超  陈力 《机器人》2007,29(1):92-96
利用拉格朗日法和假设模态方法建立了末端柔性的两臂漂浮基空间机器人的非线性动力学方程.通过坐标变换,推导出一种新的以可测关节角为变量的全局动态模型,并在此基础上运用基于模型的非线性解耦反馈控制方法得到关节相对转角与柔性臂的弹性变形部分解耦形式控制方程.最后,讨论了柔性臂漂浮基空间机器人的轨迹跟踪问题,并通过仿真实例计算,表明该模型转换及控制方法对于柔性臂漂浮基空间机器人末端轨迹跟踪控制的有效性.  相似文献
2.
基于MDA的模型转换方法研究   总被引:9,自引:0,他引:9  
模型驱动方法提高了软件开发的产品及效率,而模型转换是开发基于MDA应用工具的关键技术。该文首先简要介绍了MDA的基本理论,着重分析模型转换的研究方法、分类及其在开发工具中的应用,并且通过实例说明模型转换器的规范化和实现,最后,列举了未来研究方向上一些需要考虑的问题。  相似文献
3.
软件形式化与可视化软件模型的转换   总被引:8,自引:4,他引:4       下载免费PDF全文
1.前言现有的面向对象的可视化方法和形式化方法都具有各自的优点,UML是可以完全可视化的图形语言,使用简单,能够很好地体现面向对象软件开发的特点。现在已经有很多面向对象的软件CASE工具都支持UML,其中包括Rational公司的Rational Rose系列,微软公司的Visio,北大青鸟CASE工具,Visual UML等。这些工具支持基于UML的软件开发过程模型RUP(Rational Unify Process)下工作,能够很方便地使用UML建立软件模型,根据软件模型可以自动  相似文献
4.
基于SPEM的CMM软件过程元模型   总被引:7,自引:1,他引:6       下载免费PDF全文
李娟  李明树  武占春  王青 《软件学报》2005,16(8):1366-1377
软件企业在实施CMM(capability maturity modelfor software)的过程中面临最主要的障碍是如何将CMM 软件过程模型转换成可实施的、体现组织过程特征的CMM实施过程模型.可以利用模型驱动架构MDA来支持CMM模型转换,其首要问题是建立CMM软件过程元模型.通过分析CMM软件过程,给出了面向CMM的软件过程工程元模型SPEM的扩展策略,提出了一个基于SPEM的CMM软件过程元模型一-SPM-CMM.该元模型既支持CMM软件过程的抽象语法和规则语义,也支持利用UML CASE工具操作CMM软件过程模型.  相似文献
5.
More work is needed on devising practical, but theoretically well-founded procedures for doing object-oriented database (OODB) design [17]. Design procedures should also be flexible enough to take into account various application characteristics (such as whether objects are very large or are read-only). In this paper, we present and discuss an OODB design procedure that addresses these problems. The procedure is practical in the sense that it is based on a common family of conceptual models and in the sense that it does not expect users to supply esoteric, difficult-to-discover, and hard-to-understand constraints (such as multivalued dependencies), nor does it make hard-to-check and easy-to-overlook assumptions (such as the universal relation scheme assumption). At the same time, the procedure is well-founded and formal, being based on NNF (Nested Normal Form [21]), a new theoretical result that characterizes properties of interest in designing complex objects. It is also adaptable to various applications characteristics.  相似文献
6.
基于EMF和OCL的MDA软件工程方法研究   总被引:6,自引:0,他引:6       下载免费PDF全文
常浩浩  覃征 《计算机科学》2007,34(1):268-271
随着基于模型的软件工程方法的兴起,模型逐渐地变为软件工程中的重要元素,介绍了OMG规范MOF、XMI和OCL及在Eclipse软件工程环境下的相关实现EMF,说明了统一建模语言UML的使用方式和存在的问题,介绍了如何用EMF和OCL来设计建模语言,比较了基于EMF的建模语言和基于EBNF的计算机语言之间的区别与联系,给出了结合模板和OCL的模型转换方法,通过把UML类模型转换到O/R映射框架说明了此方法的有效性,分析了MDA软件工程方法的重用机制。  相似文献
7.
基于MDA的UML模型转换:从功能模型到实现模型   总被引:5,自引:0,他引:5  
MDA(Model Drive Architecture)是OMG(Object Management Group)提出的解决系统集成问题的新途径,它以UML、MOF、CWM为核心,定义软件开发过程中的模型组织管理框架。本文探讨了MDA框架下在元模型层定义模型转换的方法。引入模型转换规则描述语言,给出模型转换规则应遵循的部分原则。以CORBA平台为例说明在元模型层用既定语言定义模型转换规则,从功能模型到实现模型的模型转换方法。基于以上方法构建相应的工具原型。  相似文献
8.
一种基于J2EE平台的MDA模型转换技术*   总被引:5,自引:0,他引:5       下载免费PDF全文
为了解决不同中间件平台的应用集成和互操作, OMG 提出了MDA 的概念。MDA 的一个重要思想就是将系统模型划分成与平台无关的模型( PIM) 和与平台有关的模型( PSM) , 并建立这两种模型之间的映射关系。给出了一个属于PIM 的Domain Model 和一个属于PSM 的Application Model, 并基于J2EE 架构描述了Do-main Model 到Application Model 的转换方法。  相似文献
9.
OpenGL中实现飞行仿真观察变换的几种方法   总被引:4,自引:0,他引:4  
该文讨论了在OpenGL中自定义子程序实现飞行仿真视景观察变换的几种方法,着重分析各种实现方法的应用条件和相互联系,给出了实用代码程序段。该文对应用OpenGL进行高质量交互图形开发有较重要的意义。  相似文献
10.
振动系统的时频域仿真分析研究   总被引:4,自引:0,他引:4  
将有限自由度振动系统物动力学方程化为系统的状态方程和传递函数,以状态变量分析法和机械阻抗分析法代替振动模态分析法,直接运用MATLAB仿真功能及其控制系统工具箱函数,对振动系统进行了时频域仿真分析,并通过实例进行了说明,为振动系统的分析与设计提供一种工具。  相似文献
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