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1.
两轮移动机器人运动控制系统的设计与实现   总被引:19,自引:0,他引:19  
黄永志  陈卫东 《机器人》2004,26(1):40-044
通过对两轮驱动机器人小车的运动模型的分析,提出一种非完整性两轮机器人小车运动控制器的设计方法.在将运动参量角速度和线速度进行解耦的基础上,引入速度控制器,通过反馈抑制了左右轮的扰动及参数差异对控制性能的影响,􀁯并且以数字信号处理器芯片TMS320LF2407A为控制器核心,具体实现了非完整性两轮机器人小车运动控制.实验结果证明了上述方法的有效性.  相似文献
2.
两种补偿动态摩擦力的先进控制策略   总被引:12,自引:0,他引:12       下载免费PDF全文
丛爽 《自动化学报》1998,24(2):236-240
在小型DC伺服电机中,静摩擦力和库仑摩擦力的影响是相当明显的.本文提出 了改善系统响应特性的两种控制策略.第一种基于摩擦力模型的在线补偿.适用于变化信 号的跟踪.第二种基于自学习原理的重复控制,适用于周期信号的跟踪.两种控制策略均已 实施在计算机控制的伺服系统中.给出了与常规控制结果的对比.  相似文献
3.
基于旋转电弧传感的新型轮式自主移动焊接机器人系统   总被引:11,自引:1,他引:10  
张华  王海东  徐健宁  谷争时 《机器人》2003,25(6):536-538
介绍了一种基于旋转电弧传感的新型轮式焊接机器人系统,机构上前轮采用步进电机转向,后轮由交流伺服电机驱动,左右与上下十字滑块用两个直流伺服电机控制,这4个电机用一4轴驱动运动控制器进行驱动控制,大大提高了集成度与控制效率,目前是一种新型的焊接自动化装备.  相似文献
4.
基于MCX314控制器的数控机床运动控制系统   总被引:9,自引:0,他引:9  
分析了传统数控机床控制系统的缺陷,并针对MCX314运动控制器的特点,开发了一种高速度、高精度、高效率和高可靠性的数控机床运动控制系统。该系统已成功应用于某数控机床控制系统中,并且应用效果达到了设计目标。  相似文献
5.
运动控制网络的研究现状及发展趋势   总被引:7,自引:0,他引:7  
综述了运动控制网络技术的发展历程和研究现状。阐述了工业控制网络的发展历程;重点分析比较了目前几种运动控制网络的性能,并对其中具有代表性的SSCNET,SERCOS,IEEE 1394,SynqNet和Profinet5种串行运动控制网络的研究现状及性能特点进行了详细分析;最后展望了运动控制网络技术的未来发展方向,指出基于嵌入式计算的开放式、网络化运动控制系统是今后运动控制技术发展的趋势。  相似文献
6.
基于PCI型运动控制卡的Windows数控系统设计   总被引:7,自引:0,他引:7  
采用GE-300-PCI运动控制卡开发了一种新型数控切割系统,具备加工中暂停、继续、沿原轨迹返回、调速和支持G代码等功能,论述了PC的开放式数控系统在Windows操作系统上的实现。  相似文献
7.
虚拟人实时运动控制的研究   总被引:7,自引:0,他引:7  
为在虚拟环境中再现逼真的人体运动,对虚拟人的实时运动控制进行了研究。简单阐述了对虚拟人体的几何建模和运动建模。在传统人体动画控制技术的基础上,提出了虚拟人行为的高、低两层控制策略,实现了虚拟人行为的智能化--在低层运动控制部分,通过关键帧,正向、逆向运动学和简单动力学适当结合的多重控制技术对人体的关节直接控制,实现了周期地步行、跑步等移动动作;在高层运动控制中,研究了避免碰撞障碍物的路径规划和接近  相似文献
8.
面向艺术与设计的虚拟人技术研究   总被引:7,自引:2,他引:5  
虚拟人(Virtual Human)是人类各种特性(几何、行为、感知、情感、生理、心理、社会性等)在虚拟空间中的数字化表示,是高度真实的人类特性的数字化再现.文中首先介绍面向艺术与设计的虚拟人技术的应用领域和研究维度,然后详细介绍其中的主要研究内容,包括:虚拟人体建模、运动控制技术、虚拟人群仿真、虚拟感知与情感计算,最后指出,在面向艺术与设计的虚拟人技术研究中,艺术与设计领域专家和计算机专家的协作关系.  相似文献
9.
三类判别式及其在干涉问题中的应用   总被引:7,自引:0,他引:7  
林怡青 《机器人》1989,3(2):36-41
本文讨论在机器人与环境干涉问题中如何处理非完整几何体,非凸物体以及如何判別物体之间的包含关系。文中定义丁关系判别式(主要用于解决边界问题),普通判别式(描述具体完整几何体之间的关系)、特殊判别式(描述具体的非完整几何体).这三类判别式组成一个算法系统,在系统中机器人肢体用多而体表达,周围环境用多面体、能用数学公式表示的完整曲面、被平面切割的非完整曲面这三人类几何体以及它们的有限组合来描述.  相似文献
10.
基于因特网的运动控制系统中变采样过程的研究   总被引:7,自引:0,他引:7  
黄杰  吴平东  修震  马树元  陈之龙 《控制与决策》2005,20(7):755-758,763
基于因特网的运动控制系统多采用时间驱动方式,由于采样周期与时延的不匹配,在报文接收端会出现空采样和多采样现象,这些采样现象使系统变得更难控制.提出事件-时间驱动方式,即采样周期要随着网络环境的变化而变化.不但对该驱动方式下的采样信息处理方法进行研究,而且提出了相应的网络时延补偿方案.理论分析和实验结果证明该方法可在任何因特网环境下实现运动控制的任务.  相似文献
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