首页 | 本学科首页   官方微博 | 高级检索  
文章检索
  按 检索   检索词:      
出版年份:   被引次数:   他引次数: 提示:输入*表示无穷大
  收费全文   96篇
  完全免费   13篇
  自动化技术   109篇
  2020年   1篇
  2019年   1篇
  2018年   1篇
  2017年   3篇
  2016年   3篇
  2015年   3篇
  2014年   8篇
  2013年   5篇
  2012年   5篇
  2011年   6篇
  2010年   1篇
  2009年   7篇
  2008年   7篇
  2007年   8篇
  2006年   8篇
  2005年   7篇
  2004年   9篇
  2003年   4篇
  2002年   4篇
  2001年   4篇
  2000年   2篇
  1999年   4篇
  1998年   3篇
  1995年   2篇
  1991年   2篇
  1989年   1篇
排序方式: 共有109条查询结果,搜索用时 32 毫秒
1.
并联机器人工作空间的研究   总被引:15,自引:2,他引:13  
吴生富  王洪波 《机器人》1991,13(3):33-39
本文对并联机器人的工作空间进行了研究.算法上采用输入转化的方法.使优化过程大为简化.在此基础上.对并联机器人工作空间的各截面进行了分析.并详细讨论了结构尺寸与工作空间的关系.得出扩大工作空间的几种途径.这对设计和应用并联机器人都有实际意义.  相似文献
2.
改进的6-DOF并联机器人Lagrange动力学模型及其并行处理   总被引:11,自引:0,他引:11  
文章对6-DOF并联机器人Lagrange动力学模型作了深入研究,提出一种结构清晰,物理意义明确的简便算法,并对其并行算法及实现问题进行了研究。  相似文献
3.
改进的6-DOF并联机器人Newton-Euler动力学模型   总被引:9,自引:1,他引:8  
本文在6-DOF并联机器人运动模型的基础上,采用 对加速度及作用力正交分解的方法,将其Newton-Euler动力学模型归结为一个简单的、可 用于实时计算的模型.  相似文献
4.
并联机器人轨迹跟踪变结构控制的研究   总被引:8,自引:0,他引:8  
王洪瑞  侯增广 《机器人》1995,17(2):65-69
本文根据并联机器人控制的特点,将离散变结构理论应用于并联机器人的轨迹控制,引进了离散趋近律的概念,给出了实用的离散变结构控制算法,仿真表明,该方法对并联机器人轨迹踪具有良好的控制效果。  相似文献
5.
新型6-HTRT并联机器人工作空间和参数研究   总被引:8,自引:0,他引:8  
于晖  孙立宁  刘品宽  蔡鹤皋 《机器人》2002,24(4):293-298
本文介绍了新型6-HTRT并联机器人的机构型式和工作原理,给出了考虑到约束条件的 位置逆解算法和存在多组解时的逆解选取准则.利用逆解算法和三维搜索,得到了确定该类 型机器人工作空间的方法和工作空间体积的计算公式.分析了6-HTRT并联机器人工作空间 的形态特点以及机器人结构参数和运动参数对工作空间体积的影响.  相似文献
6.
柔索驱动三自由度球面并联机构运动学与静力学研究   总被引:6,自引:0,他引:6  
柔索驱动并联机器人采用柔索代替连杆作为机器人的驱动元件,它结合了并联结构和 柔索驱动的优点.文章提出了一种新型带有约束机构的并联柔索驱动机器人,采用四根柔索 驱动.由于约束机构的引入,机器人可实现在空间的三维转动.介绍柔索驱动并联机器 人的机构构型,给出了位姿逆解,建立了静力平衡方程和运动学方程,讨论了柔索拉力的确 定方法.研究结果证明在加入了约束机构后,柔索机器人可以实现更多的运动形式,这就为 更广泛的应用柔索驱动成为可能.  相似文献
7.
并联6—SPS机器人的影响系数及其应用   总被引:5,自引:0,他引:5  
澹凡忠  王洪波 《机器人》1989,3(5):20-24,29
本文根据并联机构的特点,对位置反解直接求导,建立了并联6-SPS 机器人的一、二阶影响系数矩阵,解决了速度分析和加速度分析问题.为机器人的误差分析和动力学分析奠定了基础.所得的一、二阶影响系数矩阵的形式简单统一,特别实用于计算机计算.最后给出了实例计算.  相似文献
8.
液压六自由度并联机器人控制策略的研究   总被引:5,自引:0,他引:5  
杨灏泉  赵克定  吴盛林 《机器人》2004,26(3):263-266
以所研制的大负载液压六自由度并联机器人试验样机为研究对象,通过对其系统特性的分析,探讨了 该类控制系统的控制特点和适用的控制策略,提出了一种具有输入、输出前馈补偿的模糊自适应PID控制策略,并 在试验样机上作了实验研究.实验结果表明:该方法可在较大程度上补偿系统的非对称特性,并能提高系统响应 快速性、运动精度和抗负载扰动能力.  相似文献
9.
冗余驱动并联机械手的混合位置/力自适应控制   总被引:5,自引:0,他引:5       下载免费PDF全文
针对冗余驱动并联机构研究一种自适应的混合位置/力控制算法.基于并联机构中约束 子流形的几何性质,将冗余驱动并联机构的逆动力学自然投影到位形空间和约束力空间.基于投 影方程,提出一种统一的具有渐进稳定性的自适应混合位置/力控制算法.采用最小二范数准则 求解冗余解问题,实现了实际驱动关节力矩的优化.仿真结果验证了控制方法的有效性.  相似文献
10.
高速高精度平面并联机器人模糊自调整PID控制方法的研究   总被引:5,自引:0,他引:5  
孙立宁  崔晶  曲东升  楚中毅 《机器人》2003,25(6):512-515
针对推力波动、负载变化等非线性因素对高速高精度平面并联机器人系统稳定时间的影响,本文设计了一种新颖的模糊自调整PID控制器:系统的位置偏差较大时,采用PI控制器,保证系统的平滑、稳定;当系统发出停止命令后,引入模糊增益参数自调整机构,加快静差消除.模糊增益参数调整机构采用“一维输入-二维输出”的推理结构,消除了参数调整中的“耦合影响”;为缩短整定时间,减少整定参数的数量,不同增益,误差E的模糊论域划分各不相同.经实验验证:引入该模糊自校正PID控制器后,机器人系统的稳定时间有显著改善.  相似文献
设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司  京ICP备09084417号