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1.
针对移动机器人使用超声波传感器检测环境时存在干扰与数据不确定性问题,在分析超声波传感器工作原理和相邻位置检测数据的关联特性后,提出了基于三位置超声波检测的环境轮廓构建方法,利用超声波对室内环境进行建图;再使用改进强跟踪UKF-SLAM将超声波测量数据和移动机器人驱动模型进行滤波融合,得到更准确的位姿信息与地图特征。搭建仿真环境,并通过搭载有超声波传感器的全向轮移动机器人在实验环境内验证。仿真结果表明改进方法与其他算法相比,定位和地图构建的误差降低58.058%。室内实验中,获取环境特征的平均误差降低了50.286 3%,进一步验证了提出算法的可行性与有效性。该方法对机器人同步定位与地图构建有一定参考价值。  相似文献   
2.
孙玉明  徐蒙  李文慧  王静  张华  王玉林 《质谱学报》2021,42(6):1100-1112
建立了高效液相色谱-高分辨质谱法分析鉴定拉萨大黄化学成分。选用Agilent Zorbax SB-C18柱(150 mm×4.6 mm×5 μm),以乙腈和水为流动相进行梯度洗脱,流速0.5 mL/min;采用电喷雾离子源,在正、负离子模式下对拉萨大黄提取物进行一级和多级全扫描质谱分析。综合分析化合物的色谱和质谱行为,并结合对照品、文献和数据库等相关数据鉴定化合物。在负离子模式下,鉴定出63种化合物;正离子模式下,鉴定出54种化合物。所检测到的化合物包括22种鞣质类、28种茋类、6种黄酮类、3种苯丙酸类、2种苯丁酮类和2种有机酸类,其中有53种化合物为在该药材中首次发现,且未发现蒽醌类成分。该方法快速、灵敏,不仅提高了拉萨大黄复杂基质中微量化合物的鉴定效率,同时实现了对拉萨大黄提取物中不同类型化合物的分析鉴别,为进一步阐明拉萨大黄的药效物质基础及质控标准提供了科学依据。  相似文献   
3.
为了解决高精度的直线时栅位移传感器依赖空间超精密刻线和刻线不均匀等问题,提出一种采用多参数协同调制的新型直线时栅位移传感器。该传感器通过在PCB基板上布置阵列的激励线圈和特定形状的感应线圈,通过调制感应的面积和线圈的参数,感应出电行波信号,经过整形后用高频时钟脉冲插补得到位移量。通过仿真分析设计与样机实验,得出实验结果表明,在不改变空间极距的情况下,使得分辨力在信号源头上提高1倍且有±68μm的测量精度。  相似文献   
4.
Ce:Y3Al5O12 transparent ceramics (TCs) with appropriate emission light proportion and high thermal stability are significant to construct white light emitting diode devices with excellent chromaticity parameters. In this work, strategies of controlling crystal-field splitting around Ce3+ ion and doping orange-red emitting ion, were adopted to fabricate Ce:(Y,Tb)3(Al,Mn)5O12 TCs via vacuum sintering technique. Notably, 85.4 % of the room-temperature luminescence intensity of the TC was retained at 150 °C, and the color rendering index was as high as 79.8. Furthermore, a 12 nm red shift and a 16.2 % increase of full width at half maximum were achieved owing to the synergistic effects of Tb3+ and Mn2+ ions. By combining TCs with a 460 nm blue chip, a warm white light with a low correlated color temperature of 4155 K was acquired. Meanwhile, the action mechanism of Tb3+ ion and the energy transfer between Ce3+ and Mn2+ ions were verified in prepared TCs.  相似文献   
5.
以玉米淀粉为原料,用流变分析、食品物性分析、差示扫描量热分析、低场核磁共振成像分析等研究冷藏过程中不同含量(相对玉米淀粉干基质量的1%、3%、5%和7%)皂荚糖胶对玉米淀粉老化特性的影响。动态流变时间扫描结果表明:随着老化时间的延长,玉米淀粉的弹性模量增加,皂荚糖胶的加入使复配体系弹性模量的变化率减小,一定程度上抑制玉米淀粉的短期老化;凝胶强度实验表明:随着冷藏时间的延长,玉米淀粉凝胶体系的硬度值增加,皂荚糖胶的加入使玉米淀粉形成质地更柔软的凝胶,硬度值明显降低;差示扫描量热测定结果表明:随着皂荚糖胶含量的增加,复配体系的老化率逐渐减小。用低场核磁水分运动性实验方法,通过5%皂荚糖胶加入前后淀粉凝胶中自由水、结合水和不易流动水含量的对比证实该胶对凝胶的水分分布有较大的影响;该研究能进一步丰富植物胶体对淀粉老化性能影响的理论。  相似文献   
6.
大庆长垣喇萨杏油田经多年开发,已进入水驱、聚驱、三元复合驱并存阶段。注入溶液改变了储层的物理性质,地层水矿化度、含油饱和度、孔隙结构以及岩石润湿性等都会发生变化,不同的驱替方式导致了不同的储层地质特征。油层水淹后,电阻率、自然电位、微电极幅度差等测井响应的变化规律也不同。本文利用大庆油田丰富的密闭取芯检查井资料,系统的研究了化学驱后水淹层地质特征及测井响应特征分析,对提高水淹层测井解释的精度奠定了基础。  相似文献   
7.
针对立方调频(Cubic Frequency Modulated,CFM)信号的参数估计问题,提出了一种基于高阶模糊函数(High order Ambiguity Function,HAF)和相参积累三阶自相关函数(Coherently Integrated Trilinear Autocorrelation Function,CITAF)的参数估计方法。利用HAF将立方相位信号降阶为二次调频(Quadratic Frequency Modulated,QFM)信号,再利用CITAF完成参数估计。由于CITAF能够在时域和时延域完成信号能量的二维相参积累,其实现过程利用复乘、傅里叶变换和加法操作即可完成,因此该方法能够提高参数估计的分辨率和抗噪声干扰能力,并保持较低的计算量。实验结果证实了该算法的有效性和性能上的优越性。  相似文献   
8.
The effect of dry and wet ball milling of LiFe5O8 ferrite powder on the microstructure and electromagnetic properties of ferrite ceramics was studied using XRD analysis, scanning electron microscopy, dilatometry, thermogravimetry, calorimetry, and measurement of specific magnetization and electrical resistance. The sintering temperature was 1050 °C; the sintering time was 2 h. It was found that ferrite fabricated from dry-milled powder exhibits an ordered α-LiFe5O8 phase with bulk density of 91%. Its saturation magnetization and Curie temperature are 55 emu/g and 628°С, respectively. Specific electrical resistance is 4?106 Ω cm. Wet milling in isopropyl alcohol causes formation of a disordered β-LiFe5O8 phase. Ceramics produced by this method shows higher bulk density (97%) and low porosity, and an order of magnitude lower resistivity. Its saturation magnetization and Curie temperature are 51 emu/g and 607°С, respectively.  相似文献   
9.
《Ceramics International》2021,47(24):34278-34288
Materials exhibiting colossal dielectric constant are the most sought-after materials due to their variety of applications in various electronics industries. NiFe2O4 and LaFeO3 belonging to the spinel and perovskite structures, respectively, were coupled into a nanocomposite by adapting a one-pot sol-gel synthesis. The ratio of NiFe2O4:LaFeO3 was varied and the synthesized materials were studied for their dielectric behaviors. Interestingly, among the samples studied, the nanocomposite with the ratio of 1:2 of NiFe2O4–LaFeO3 exhibited a high dielectric constant value of 10390 at a frequency of 1 kHz with a several-fold increase in conductivity. The high conductivity resulted in a high dielectric loss. The origin of such a high dielectric constant and loss have been attributed to the Maxwell-Wagner type space charge polarization arising from the microstructure that consists of large and continuous grain boundaries, and the conducting phase at the interface, respectively.  相似文献   
10.
Hypertension induces renal fibrosis or tubular interstitial fibrosis, which eventually results in end-stage renal disease. Epithelial-to-mesenchymal transition (EMT) is one of the underlying mechanisms of renal fibrosis. Though previous studies showed that Ecklonia cava extracts (ECE) and dieckol (DK) had inhibitory action on angiotensin (Ang) I-converting enzyme, which converts Ang I to Ang II. It is known that Ang II is involved in renal fibrosis; however, it was not evaluated whether ECE or DK attenuated hypertensive nephropathy by decreasing EMT. In this study, the effect of ECE and DK on decreasing Ang II and its down signal pathway of angiotensin type 1 receptor (AT1R)/TGFβ/SMAD, which is related with the EMT and restoring renal function in spontaneously hypertensive rats (SHRs), was investigated. Either ECE or DK significantly decreased the serum level of Ang II in the SHRs. Moreover, the renal expression of AT1R/TGFβ/SMAD was decreased by the administration of either ECE or DK. The mesenchymal cell markers in the kidney of SHRs was significantly decreased by ECE or DK. The fibrotic tissue of the kidney of SHRs was also significantly decreased by ECE or DK. The ratio of urine albumin/creatinine of SHRs was significantly decreased by ECE or DK. Overall, the results of this study indicate that ECE and DK decreased the serum levels of Ang II and expression of AT1R/TGFβ/SMAD, and then decreased the EMT and renal fibrosis in SHRs. Furthermore, the decrease in EMT and renal fibrosis could lead to the restoration of renal function. It seems that ECE or DK could be beneficial for decreasing hypertensive nephropathy by decreasing EMT and renal fibrosis.  相似文献   
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