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1.
一种基于高斯混合模型的距离图像分割算法   总被引:23,自引:0,他引:23       下载免费PDF全文
向日华  王润生 《软件学报》2003,14(7):1250-1257
提出了一种基于表面法向的高斯混合模型的距离图像分割算法.它充分利用了表面法向高斯混合模型的物理含义,使数据聚类的次数减少,并利用Expectation-Maximization(EM)算法估计出的模型参数计算模型的后验概率实现了自动模型选择.算法针对两种距离相机的60幅真实距离图像进行了实验.将实验结果与几个流行的分割算法进行了客观比较.  相似文献
2.
三维物体识别研究进展   总被引:19,自引:2,他引:17  
出于工业和医疗等领域大量现实应用的需要,如今三维物体识别已成为一个很活跃的研究领域。一般来说,三维物体识别系统可以通过两个阶段的处理来完成三维物体的识别和定位,首先用传感器获取的场景输入数据来得到场景的表达;然后将它与数据库中存储的物体表达相匹配。为了推动该领域研究进一步发展,因而对近10a年中该识别过程中必须解决的感传器类型、三维物体表达方法和匹配策略等3个方面问题的研究成果进行了综述,对主要方法进行分类和总结;并提出了一些三维视觉系统中还需要深入研究的问题,包括对所研究物体形状的限制、复杂背景的影响和表达以及识别中的“整体和局部”的矛盾等。  相似文献
3.
在频域中利用同态滤波增强图像对比度   总被引:12,自引:0,他引:12  
在介绍基于照明反射模型的同态滤波模型原理、实现过程和特点的基础上,在频域内通过对高斯高通滤波器、巴特沃斯高通滤波器、指数高通滤波器的改进后得出三种同态滤波器,并对三种同态滤波器通过实验结果给出适用的滤波模型和表达式参数。由对同一幅照明不良会使图像亮度不足和细节模糊,而且图像信噪比很低,图像对比度明显变差的图像处理结果表明,巴特沃斯同态滤波函数优于其它两种同态滤波函数,对光照不足的图像进行灰度动态范围压缩和对比度增强效果显著。  相似文献
4.
多视点距离图像的对准算法   总被引:8,自引:0,他引:8       下载免费PDF全文
提出一种多视点距离图像的对准算法.该算法将有拒绝的随机抽样和迭代最近点 (ICP: Iterative Closest Point)算法结合起来,采用粗、精对准时不同的评价函数,利用最小二 乘进行多视点之间运动参数的估计.为了快速进行3D点到物体表面的最近距离和最近点的 计算,采用了物体表面的八叉树样条表示.实验结果表明,该对准算法收敛速度较快,抗噪声 能力较强,并且有较高的对准精度.  相似文献
5.
激光测距雷达距离图障碍物实时检测算法研究及误差分析   总被引:7,自引:1,他引:6  
张奇  顾伟康 《机器人》1997,19(2):122-128,133
本文在首先阐述陆自 主车中利用激光测距成像雷达获得取的距离图实时检测障碍的坐标变换法的基础上,着重深入研究了雷达垂直扫描中心角的误差与自主车3个姿态角的误差及激光测距成像雷达多义性间距对障碍物检测结果的影响。  相似文献
6.
一种基于最小二乘估计的深度图像曲面拟合方法   总被引:6,自引:0,他引:6       下载免费PDF全文
1 引言深度图像数据直接反映了景物表面的三维几何信息 ,因而得到了计算机视觉研究人员的关注 .在深度图像的三维表面分析中 ,包含有丰富几何形状信息的表面局部特征 ,如法向矢量 ,高斯曲率等 ,对于分析和描述三维表面特性非常重要 .用模板法可以提取这些特征 ,但其抗噪声能力差[1 ] .曲面拟合是另一条思路 .通过拟合三维表面再计算表面几何特征 .文献[2 ,3 ]研究了两种方法拟合三维表面 ,抗噪声能力也不好 .一般来说 ,深度图像数据根据等角测距原理获得 ,因而不是等网格间距深度数据 .美国Perceptron公司提供了一种深度数据 :非等网格深…  相似文献
7.
General Object Reconstruction Based on Simplex Meshes   总被引:6,自引:0,他引:6  
In this paper, we propose a general tridimensional reconstruction algorithm of range and volumetric images, based on deformable simplex meshes. Simplex meshes are topologically dual of triangulations and have the advantage of permitting smooth deformations in a simple and efficient manner. Our reconstruction algorithm can handle surfaces without any restriction on their shape or topology. The different tasks performed during the reconstruction include the segmentation of given objects in the scene, the extrapolation of missing data, and the control of smoothness, density, and geometric quality of the reconstructed meshes. The reconstruction takes place in two stages. First, the initialization stage creates a simplex mesh in the vicinity of the data model either manually or using an automatic procedure. Then, after a few iterations, the mesh topology can be modified by creating holes or by increasing its genus. Finally, an iterative refinement algorithm decreases the distance of the mesh from the data while preserving high geometric and topological quality. Several reconstruction examples are provided with quantitative and qualitative results.  相似文献
8.
Active,optical range imaging sensors   总被引:6,自引:0,他引:6  
Active, optical range imaging sensors collect three-dimensional coordinate data from object surfaces and can be useful in a wide variety of automation applications, including shape acquisition, bin picking, assembly, inspection, gaging, robot navigation, medical diagnosis, and cartography. They are unique imaging devices in that the image data points explicitly represent scene surface geometry in a sampled form. At least six different optical principles have been used to actively obtain range images: (1) radar, (2) triangulation, (3) moire, (4) holographic interferometry, (5) focusing, and (6) diffraction. In this survey, the relative capabilities of different sensors and sensing methods are evaluated using a figure of merit based on range accuracy, depth of field, and image acquisition time.  相似文献
9.
基于随机Hough变换的深度图像分割   总被引:5,自引:1,他引:4  
提出了基于随机Hough变换的深度图像分割算法,该算法采用随机Hough变换在深度图像中寻找平面,具有对噪声不敏感的优点.通过对一常用深度图像数据库(ABW图像库)的分割实验,并将实验结果同4种经典的深度图像分割算法在同一数据库中的分割结果作了比较分析,表明该算法对噪声不敏感,分割性能优于4种经典算法。  相似文献
10.
Line Extraction in 2D Range Images for Mobile Robotics   总被引:4,自引:0,他引:4  
This paper presents a geometrical feature detection framework for use with conventional 2D laser rangefinders. This framework is composed of three main procedures: data pre-processing, breakpoint detection and line extraction. In data pre-processing, low-level data organization and processing are discussed, with emphasis to sensor bias compensation. Breakpoint detection allows to determine sequences of measurements which are not interrupted by scanning surface changing. Two breakpoint detectors are investigated, one based on adaptive thresholding, and the other on Kalman filtering. Implementation and tuning of both detectors are also investigated. Line extraction is performed to each continuous scan sequence in a range image by applying line kernels. We have investigated two classic kernels, commonly used in mobile robots, and our Split-and-Merge Fuzzy (SMF) line extractor. SMF employs fuzzy clustering in a split-and-merge framework without the need to guess the number of clusters. Qualitative and quantitative comparisons using simulated and real images illustrate the main characteristics of the framework when using different methods for breakpoint and line detection. These comparisons illustrate the characteristics of each estimator, which can be exploited according to the platform computing power and the application accuracy requirements.  相似文献
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