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1.
控制受限的移动机器人鲁棒跟踪控制器设计   总被引:5,自引:1,他引:4       下载免费PDF全文
研究了非完整移动机器人动力学模型中带有参数不确定和控制受限的鲁棒轨迹跟踪控 制器的设计问题.在建立移动机器人的全动态误差模型的基础上,应用滚动时域控制(RHC)和线 性矩阵不等式(LMIs)方法,设计了鲁棒跟踪控制器,在满足非完整和控制约束的条件下,实现了 机器人位置,导向角以及速度的同时渐近跟踪.系统稳定性的充分条件以LMI的形式给出.仿真 结果验证了提出方法的可行性和有效性.  相似文献
2.
余世明  杜维 《自动化学报》2002,28(6):995-1000
针对有约束多目标多自由度预测控制问题,应用目标规划方法,提出了一种既适合于 参数模型又适合于非参数模型的在线滚动优化策略,并且通过计算饥仿真研究,验证了该方法 的有效性.然后,对于参数模型预测控制问题,提出了一种抗扰动的最小绝对值辨识算法.由于 该辨识算法可用目标规划快速求解,因此可作为慢时变工业过程控制的在线辨识算法.  相似文献
3.
基于LMI的多模型鲁棒预测控制   总被引:5,自引:1,他引:4       下载免费PDF全文
用线性矩阵不等式 (LMI)方法研究多模型鲁棒预测控制, 提出了状态反馈的综合方法, 并分析了闭环系统的可行性, 同时证明闭环系统渐近稳定. 在此基础上, 研究了带终端零状态的有限优化时域预测控制和无穷优化时域预测控制的性能, 证明了两者在性能上的一致性.  相似文献
4.
预测控制优化变量的集结策略   总被引:4,自引:1,他引:3  
为减少预测控制的在线计算量,提出了对优化变量进行集结的优化策略,通过一个集结矩阵将原优化变量与集结后的变量联系起来,从而为多种预测控制算法建立一个统一的框架,分析了现有的几种典型优化策略的集结表述,说明了所提出的集结优化框架具有一定的普适性,并在此框架下提出一种新的具有输出衰减形式的集结优化算法。  相似文献
5.
连续非线性系统预测控制的次优性分析   总被引:4,自引:0,他引:4       下载免费PDF全文
针对一般连续非线性系统,研究了有终端约束的稳定预测控制策略相对传统最优控 制的次优性问题.通过分析预测控制的有限时域滚动优化性质,得到了预测控制次优性的上 界,并且将该结果应用于连续线性系统,得到了一个量化的次优性评价指标.  相似文献
6.
基于滚动优化的对偶控制策略   总被引:4,自引:0,他引:4       下载免费PDF全文
考虑具有未知参数的随机系统的最优控制问题.提出了一种新的基于滚动优化的对偶控制算法.在动态规划泛函方程中,用Kalman滤波对系统的状态进行估计;用线性化方法对阶段损失函数中的后验概率进行近似,然后,用滚动优化策略对控制与学习之间的耦合关系进行解耦.从而获得了原不可解泛函方程的解析递推表达式和一个易于实施的控制律的解析解.用一个例子说明了控制律的性能,仿真结果表明:该控制律具有良好的对偶性质,在学习和控制之间实现了较好的平衡.  相似文献
7.
基于HM非线性模型的滚动时域H∞控制   总被引:2,自引:0,他引:2       下载免费PDF全文
基于HM(Heterogeneous Model)非线性系统模型,提出并研究了滚动时域H∞控 制器的设计.给出了基于H∞性能指标的最优控制律和其存在的充分性条件,该控制律可以 保证系统稳定和干扰衰减增益不超过某一上限.然后,为了减少计算量,设计了有上述相同性 能保证的次优控制器.  相似文献
8.
基于反馈线性化的永磁同步电机模型预测控制   总被引:2,自引:0,他引:2       下载免费PDF全文
林辉  王永宾  计宏 《测控技术》2011,30(3):53-57
提出一种基于反馈线性化和模型预测控制(MPC)策略的永磁同步电机(PMSM)控制方案.运用微分几何理论讨论了非线性PMSM模型可进行反馈线性化的充分必要条件,并将其转换为新坐标空间中的线性模型;分析了MPC原理和对系统约束条件的处理方法.针对获得的PMSM线性模型,分别采用MPC和状态反馈极点配置方法设计了控制器.在有约束条件和无约束条件的情况下,对上述两种控制方法进行了控制效果比较.仿真实验结果表明,基于反馈线性化和MPC的控制方法可以简化系统的控制器设计,减小因模型失配而产生的误差;可以解决约束条件对系统性能的影响,保证系统具有理想的稳态和动态性能.  相似文献
9.
基于终端不变集的 Markov 跳变系统约束预测控制   总被引:2,自引:1,他引:1       下载免费PDF全文
刘飞  蔡胤 《自动化学报》2008,34(4):496-499
针对离散 Markov 跳变系统, 研究带输入输出约束的有限时域预测控制问题. 对于给定预测时域内的每条模态轨迹, 设计控制输入序列, 驱动系统状态到达相应的终端不变集内, 在预测时域外, 则寻求一个虚拟的状态反馈控制器以保证系统的随机稳定性, 在此基础上, 分别给出了以线性矩阵不等式 (LMI) 描述的带输入、输出约束预测控制器的设计方法.  相似文献
10.
We propose a novel way for sampled-data implementation (with the zero order hold assumption) of continuous-time controllers for general nonlinear systems. We assume that a continuous-time controller has been designed so that the continuous-time closed-loop satisfies all performance requirements. Then, we use this control law indirectly to compute numerically a sampled-data controller. Our approach exploits a model predictive control (MPC) strategy that minimizes the mismatch between the solutions of the sampled-data model and the continuous-time closed-loop model. We propose a control law and present conditions under which stability and sub-optimality of the closed loop can be proved. We only consider the case of unconstrained MPC. We show that the recent results in [G. Grimm, M.J. Messina, A.R. Teel, S. Tuna, Model predictive control: for want of a local control Lyapunov function, all is not lost, IEEE Trans. Automat. Control 2004, to appear] can be directly used for analysis of stability of our closed-loop system.  相似文献
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