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1.
β增量型广义预测控制   总被引:15,自引:0,他引:15       下载免费PDF全文
提出了在通常的广义预测控制器所求解出来的控制增量乘以一个β因子作为控制器的真正增量,利用这个自由度来提高闭环的稳定鲁棒性。这种控制器的开式可以归结到根轨迹的框架之下,并证明了研环稳定的条件下,当仅存在增益失配时,可以仅由β保证闭环系统的稳定性。  相似文献
2.
经典控制理论在电磁轴承系统控制中的应用   总被引:3,自引:0,他引:3  
本文叙述了应用经典控制理论中的要轨迹校正方法对电磁轴承系统进行动态特怀校正的设计过程,电磁轴承系统存在的右端极点是系统本质不稳定诉主要原因,本文提出的图形校正方法不仅可以解决电磁轴承系统控制器的设计问题,而且也是对经典控制理论中动态指标图形校正法的一个补充。  相似文献
3.
超前校正器的根轨迹法设计及其MATLAB实现   总被引:3,自引:1,他引:2  
本文介绍了超前校正器的根轨迹法设计.用MATLAB编写了函数cclead,调用该函数,就可以设计出所需的超前校正器,为线性控制系统的设计提供了一种简单有效的途径。最后以实例介绍了用MATLAB实现超前校正器的根轨迹法设计的详细过程。  相似文献
4.
PID控制器的解析法整定及其MATLAB实现   总被引:3,自引:0,他引:3  
本文介绍了PID控制器的解析法整定,用MATLAB编写了函数analpid,调用该函数,就可以整定出PID控制器的参数,最后以实例介绍了用MATLAB实现PID控制器的解析法整定的详细过程。  相似文献
5.
利用根轨迹法设计串联补偿网络的MATLAB实现   总被引:2,自引:0,他引:2  
本文介绍MATLAB中SISOTOOL工具的使用,并以实例说明了用该工具设计超前退后补偿器的详细过程,SISOTOOL工具的使用为线形控制系统的设计提供了简单有效的途径。  相似文献
6.
比例积分型广义预测控制系统的稳定性分析   总被引:2,自引:0,他引:2       下载免费PDF全文
广义预测控制(GPC)系统的闭环稳定性一直是控制理论分析的难点.本文通过对预测控制系统闭环特征多项式的研究,证明了一步预测比例积分型GPC系统的闭环稳定性;同时,利用根轨迹法分析了控制参数与闭环极点的关系,明确了比例积分型GPC中参数的物理意义.通过一个数值仿真例子,从频域分析的角度说明了比例积分型GPC较普通GPC的优越性.  相似文献
7.
动态矩阵控制系统稳定域的根轨迹分析   总被引:1,自引:0,他引:1  
本文使用根轨迹技术从理论上分析了纯滞后工业过程参数变化对系统稳定性的影响,得到了一个与设计参数有关的稳定域,从而为设计参数自动整定提供了参考。  相似文献
8.
固定翼飞机控制律设计与飞行模拟系统的实现   总被引:1,自引:0,他引:1  
为了提高机动性能,现代飞机的设计开始向放宽静不稳定乃至静不稳定的方向发展.因此飞行控制律的设计尤为重要.对于控制律的设计.经典控制理论法简单、直观.而且是相当成熟、可靠的控制方法并且广泛应用于实际型号中.提出了某型固定翼飞机飞行控制系统设计方法,并以纵向通道的俯仰角保持控制律设计为例介绍了经典控制理论中根轨迹方法的设计思想及步骤.给出实现某型固定翼飞机飞行模拟仿真系统的实现方案,为验证所设计控制律的正确性.在仿真系统中使用了虚拟视景技术,直观且实时地显示飞行姿态.  相似文献
9.
A special active compliance law is presented as the feedback element in a non-master/slave (i.e. symmetric) coordination strategy with explicit force distribution for robots with multiple cooperating arms. The method used to design the compliance controller comprise a structural design phase and dynamics design phase. The proposed controller structure simplifies the design problem as it maps the multivariate system onto two decoupled SISO loops with PI controllers describing internal and external compliance behavior. The conditions for the validity of this conceptual system model are discussed and the significance of task parameters such as grasp configuration, force distribution law and mechanical compliance values for the controller structure is explored. The dynamic behavior of internal and external compliance is determined in the second design phase by the choice of gain and integral action time of the respective controllers. An example shows the applicability of classical SISO control system design tools such as the root locus technique. The validity of the design method has been verified by means of the multi-arm robot simulation program MAROSIM, which is also presented in the paper.  相似文献
10.
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