基于二段多项式的窄空间平行泊车路径规划方法

针对窄空间平行泊车路径规划问题, 提出一种基于二段五阶多项式的方法分别计算车辆前进路线与倒车路线, 其中前进路线用于调整车辆位姿, 实现倒车入库路径曲率最优. 根据常规停车位大小与家庭轿车的尺寸建立仿真环境, 结合车辆运动模型, 搜索自由空间内无碰撞路径. 仿真结果表明, 二段五阶多项式法可以实现在有限空间范围内的智能泊车, 且在由两段路径连接得到的路径上方向盘转向角连续变化.     

两种自主泊车路径规划方法的对比研究

路径规划是智能车辆导航的基本环节之一.根据车辆的运动学模型和实际的泊车过程提出了改进的最小半径和不等半径两种几何路径规划方法.经计算机仿真表明两种路径规划方法的适用范围均明显扩大,同时提出的两种方法的结合应用还能从整体上优化泊车过程.所提的方法对自主泊车的路径规划研究具有一定的参考价值.