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1.
针对某中型无人直升机对电动舵机控制回路的特殊需求,设计了一种以“ DSP + FPGA+ 功率驱动”为主控单元的舵机控制器.其软件设计遵循模块化和层次化的原则;其硬件由主控模块、驱动模块、信号采集模块和电源模块协同合作,能够同时对 5 路电动舵机进行控制.针对舵机控制过程中存在的“快、准、稳”问题,提出一种外环采用线性自抗扰控制、内环采用常规控制的复合控制策略;同时搭建相应的测试验证环境.测试和实际试飞结果表明,该舵机控制器解决了负载动态变化的不确定性和小信号指令跟踪差的突出问题,取得了较好的工程应用效果.  相似文献   
2.
柔性致动器具有柔顺性高、环境适应性强及人机交互性好等特点。针对传统柔性制动器刚度控制性能差的问题,基于柔性伸长肌和收缩肌的拮抗机制,提出一种新型可变刚度的流体驱动柔性致动器,该致动器能够实现伸长/缩短的复合动作,并通过协同调整伸长和收缩力实现刚度的控制;基于伸长及收缩织物的柔性形变机理,建立了柔性致动器的力学特性模型,并进行了仿真分析;开展了柔性致动器的力学特性试验,测试了致动器在不同充压及形变位移下的力学特性,并验证了柔性致动器的刚度调节特性。  相似文献   
3.
为解决传统电磁夹纱器响应频率低、一致性差等问题,提出了基于压电技术设计新型夹纱器的新方法,并对其压电驱动器进行动态分析。首先对压电驱动器静态参数及影响端部位移的参数进行分析,得到其最佳夹持长度;随后建立悬臂式压电驱动器动力学模型并使用MatLab对系统进行仿真,分析了各个参数的数值改变对系统动态特性与稳定性的影响;最后搭建实验平台对压电驱动器进行测试,验证了压电驱动器的先进性。仿真和实验结果表明:驱动电压为150 V,频率为10 Hz,压电驱动器端部最大位移为1.49 mm左右,达到最大位移的系统响应时间稳定在1.6 ms;相比国内外电磁夹纱器,动态性能有了明显提高。  相似文献   
4.
针对坦克快速运动过程中火炮控制系统存在一系列复杂的非线性问题,提出一种自适应鲁棒控制方法。 结合自适应控制智能优化自身参数的特点和鲁棒控制的稳定性特点,通过设计一种能够实时准确测定扰动项扰动观 测器加入到控制策略中,从而精确补偿扰动。仿真结果表明:该控制策略能较好地提升炮控系统的抗干扰能力和稳 定性,有效提高坦克行进间的射击精度。  相似文献   
5.
王焕彩 《阀门》2021,(1):16-20
介绍了角行程电液执行器的几种常见传动结构,分析了各种结构的力矩输出特性及与阀门配套的特点。  相似文献   
6.
Large-stroke high-speed positioning stages play a significant role in microelectronic packaging manufacturing. Considering the problem of Z-axis bonding position error caused by inaccurate positioning, diverse chip pad sizes, and other interfering factors, this study proposes a rapid high-precision compensating method with a micromotion compensator to reduce the positioning error in the Z-axis direction. In the study, the micromotion compensator with a unique piezoelectric-spring structure is designed and implemented on the stage working end. Based on the static force analysis and energy storage/dissipation analysis, the exact extension and retraction amount of the compensator is determined in relation to the spring preload force. From the frequency response analysis, the micromotion compensator can achieve a high-frequency performance with appropriate spring stiffness. Thus, the compensator can loyally react to the positioning error and rapidly output the exact compensating amount for the Z-axis operation. Based on the working principle and characteristics of the compensator, the compensating system is implemented. The experimental results show that the compensator can achieve nanometer precision positioning for the motion stage. The proposed Z-axis working-end compensator is particularly useful in the real-time chip bonding manufacturing process for rapid and accurate positioning.  相似文献   
7.
电磁螺线管驱动器行程短,响应速度较快,从而实现快速动作,常用于快速直线运动的工业应用中,如隔膜泵的直线驱动。在实际应用中,隔膜泵中柱塞的高速冲击大大降低了隔膜的寿命并带来较大的噪声。通过经验公式建立隔膜泵中电磁驱动机构模型,并通过比例积分微分控制对电磁驱动机构模型进行控制,实现柱塞的软着陆,从而提升隔膜泵的性能。通过COMSOL软件分析隔膜泵柱塞在瞬态磁场下柱塞的运动特性,并对驱动控制参数进行调整,最终实现隔膜泵电磁执行器软着陆。  相似文献   
8.
针对液压四足机器人结构布局混乱、能量损失大及控制策略复杂等问题,从机器人整机、液压系统和控制策略3个角度分析了液压四足机器人的研究现状。首先,对各团队的机器人进行介绍,指出国内外的技术差距;然后,从动力来源、系统类型、液压回路和伺服执行元件4个方面对液压系统的主要2大构成分别阐述,着重介绍了以节能为目的的阀控系统和集成化、一体化的伺服执行器;接着概述了主流的几种控制策略,并分析各自的优缺点;最后,指出液压四足机器人的发展方向将集中在高速高压化、轻量化、节能降噪以及先进的控制算法,以实现液压四足机器人的高动态性能和行业应用。  相似文献   
9.
为进一步提升高压断路器智能化水平,在高压断路器电机直驱机构研究的基础上,分析了永磁体尺寸对电机性能的影响,设计了电机直驱高压断路器伺服控制系统。其伺服控制器硬件系统包含功率变换模块、转子位置检测模块、电压及电流采样模块以及通信模块等,同时,基于此硬件系统设计实现了各模块之间的信息交互以及系统控制的软件系统。搭建伺服控制器与高压断路器电机直驱机构的试验样机,进行高压断路器的分、合闸操作特性测试。试验结果表明:所提出的高压断路器伺服控制器设计方案可以驱动断路器动触头根据设定曲线完成分、合闸操作,具有响应速度快、实时性能好、跟踪误差小等优点,同时可以实现操作过程数据的存储及通信。  相似文献   
10.
针对汽车座椅调节驱动器断裂失效的问题,通过试验和有限元分析相结合的方法,根据失效的特征提出了优化方案。试验和有限元仿真的结果表明:在设计荷载范围内,优化后结构没有出现断裂现象且结构的输出扭矩增大了75N.m。同时试验结果与有限元结果的误差为5.74%,进一步验证了分析的正确性。  相似文献   
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