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1.
共享控制策略作为基于临场感的遥操作机器人的主要控制模式,能够充分利用操作者的感知、判断和决策能力,也能发挥出机器人自身的优势. 阐述遥操作机器人临场感技术;综述遥操作共享控制策略的发展现状,主要基于触觉反馈引导、运动学限制规避以及共享因子分配等,对各控制策略的原理进行介绍,并梳理和分析遥操作共享控制策略发展中的瓶颈和不足,如共享因素的单一化或僵硬化、时延问题和机器人自主判断能力有限等问题. 针对研究存在的局限性,从3个方面对未来的发展提出展望,分别为提升干预水平、加强机器人意图预测、结合机器学习, 具有一定的指导意义. 相似文献
2.
Yuhang Wang Yanbin Sun Shen Su Zhihong Tian Mohan Li Jing Qiu Xianzhi Wang 《计算机、材料和连续体(英文)》2019,59(3):983-993
With the evolution of location-based services (LBS), a new type of LBS has already gain a lot of attention and implementation, we name this kind of LBS as the Device-Dependent LBS (DLBS). In DLBS, the service provider (SP) will not only send the information according to the user’s location, more significant, he also provides a service device which will be carried by the user. DLBS has been successfully practised in some of the large cities around the world, for example, the shared bicycle in Beijing and London. In this paper, we, for the first time, blow the whistle of the new location privacy challenges caused by DLBS, since the service device is enabled to perform the localization without the permission of the user. To conquer these threats, we design a service architecture along with a credit system between DLBS provider and the user. The credit system tie together the DLBS device usability with the curious behaviour upon user’s location privacy, DLBS provider has to sacrifice their revenue in order to gain extra location information of their device. We make the simulation of our proposed scheme and the result convince its effectiveness. 相似文献
3.
为了给配电网中的分布式电源(distributed generation, DG)等要素实现“即插即用”提供理论依据,从宏观角度出发,建立考虑要素的“即插即用”的智能配电网一、二次协同体系。以DG为例,综合考虑负荷与DG功率变化、电压、线路容量、潮流倒送及DG功率因数等约束,提出一种计算分布式电源“即插即用”临界条件的数学模型,在考虑负荷及DG功率波动性的基础上提出一种临界条件执行策略。进一步通过理论分析,将临界条件模型中的约束条件进行等效化简,得到了一种求解DG“即插即用”临界条件的快速估算方法。以IEEE 33节点算例为例,对所提出的计算方法及简化算法进行对比分析,结果表明,所提的简化算法是可行的,能够实现对DG“即插即用”临界条件的快速估算。 相似文献
4.
5.
智能电网发展迅速,现有的通过物理隔离来保护电力系统终端的防护手段已经不足以应对一些新的威胁。本文提出了一种具有主动免疫能力的电力终端内嵌入式组件解决方案,为用户提供可信身份认证、可信存储、可信度量和可信报告的完整可信的计算环境。以信任链为核心,以高安全国密算法模块作为可信根,构建了覆盖安全启动、安全分区隔离、信任链传递机制和动态度量机制的主动免疫可信计算技术方案,并对该方案进行了原型实现。实验证明了该方案可以抵御恶意软件注入及破坏安全启动的攻击,并且具有良好的效率。 相似文献
6.
片上系统中含有大量的存储器,常使用共享内建自测试电路的方法测试。内建自测试电路的插入过程受到片上系统的面积开销、测试功耗与测试时间的约束。针对这个问题,将多存储器内建自测试建模为多目标优化问题,并提出一种多目标聚类遗传退火算法。该算法在遗传算法的基础上,通过存储器聚类获得存储器兼容组,采用启发式方法获得高质量初始解,提出一种多约束条件下不同权重的目标函数,对较优个体采用模拟退火算法规避局部最优解风险。实验结果表明,该算法比遗传算法性能更优,获得存储器组解进行测试,比现有方法测试功耗降低11.3%,或测试时间降低48.7%,节省了片上测试资源与测试时间。 相似文献
7.
与工业时代相比,信息时代消费主义对于设计的影响只增无减,新的商品和服务层出不穷,令人目不暇接。现代设计之父威廉·莫里斯曾提出将消费者与创造者的身份进行结合的解决办法,这种解决办法在工业时代无法实现,却在信息时代背景下的共享设计中重焕生机。 相似文献
8.
Dirk Bühler 《Mauerwerk》2020,24(1):26-36
The Rank construction company and the introduction of brick vaults in Munich after 1945 The construction of vaults without scaffolding with thin bricks has a centuries‐old tradition, particularly in Spain and Italy. Since the beginning of the 19th century, it has been successfully spread mainly on the American double continent. The Rank Brothers construction company in Munich is known to date as one of those construction companies that began building with concrete in its home city very early on. New investigations, which were made possible above all by the provision of archive material by Paul Basiner, now point to an additional focus of this company's work. The architects and engineers of the company had been also able to familiarise themselves with this traditional Spanish brick‐vaulted construction method via the branch office in Spain, which was established from 1911 on. This knowledge was particularly in demand in the years following World War II, when the destroyed vaults had to be rebuilt with simple means and low material consumption. Together with Carl Sattler, who had become acquainted with similar construction methods in Italy, brick vaults were initially used to complete the construction of the Landeszentralbank in Munich. In the following years, Rank was able to provide many buildings in and around Munich with brick vaults. It was not until the 1960s that this construction technique went out of fashion and was thus somewhat forgotten. 相似文献
9.
无线共享网络的接入资源分散,容量有限,且价格互有差异,为了在保证用户满意度的同时提高运营商总体收益,需要对网络接入资源进行合理分配.因此,提出了一个基于博弈论的WiFi接入资源动态分配算法.首先,以总收益最大化为目标,兼顾用户满意度,建立基于斯塔克尔伯格博弈的网络接入资源动态分配模型;其次,通过两阶段博弈,运营商制定价格策略,激励用户执行网络选择策略,提出基于粒子群算法的网络资源动态分配求解算法,得出最优的网络价格及资源分配.仿真实验表明,算法能够实现接入资源的合理分配,在用户满意的同时实现运营商收益最大化. 相似文献
10.
跨领域文本情感分析时,为了使抽取的共享情感特征能够捕获更多的句子语义信息特征,提出域对抗和BERT(bidirectional encoder representations from transformers)的深度网络模型。利用BERT结构抽取句子语义表示向量,通过卷积神经网络抽取句子的局部特征。通过使用域对抗神经网络使得不同领域抽取的特征表示尽量不可判别,即源领域和目标领域抽取的特征具有更多的相似性;通过在有情感标签的源领域数据集上训练情感分类器,期望该分类器在源领域和目标领域均能达到较好的情感分类效果。在亚马逊产品评论数据集上的试验结果表明,该方法具有良好的性能,能够更好地实现跨领域文本情感分类。 相似文献