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1.
离散变结构控制系统的比例-等速-变速控制   总被引:9,自引:9,他引:58  
提出离散变结构控制系统的变速趋近律和比例一等速-变带控制策略,以变速趋近律为到达条件,可产生扇形切换区,并可期待原点的稳定性。将变速趋近律和指数趋近组合使用,可形成一种新的控制策略,它克服了两种趋近律的缺点,保留了其优点,使系统性能得以改善。  相似文献
2.
基于主动滑模控制的一类不确定混沌系统的同步   总被引:5,自引:5,他引:0  
讨论了一类不确定混沌系统的同步问题。基于主动控制思想,提出了一种新的主动滑模控制策略,使得从任意初始条件出发的不确定混沌系统在有限时间内趋近滑模面;通过一种新颖的虚拟反馈控制,得到了设计鲁棒滑模面的一个充分条件,较好地实现了响应系统与驱动系统的完全同步,确保了不确定混沌系统同步的鲁棒稳定性。该控制器适用于一般的混沌系统。以Lü混沌系统为例进行了仿真验证,仿真结果表明,该控制方法可以实现较快的混沌同步,且同步的鲁棒稳定性良好。  相似文献
3.
离散时间系统的变结构控制   总被引:4,自引:4,他引:94       下载免费PDF全文
高为炳 《自动化学报》1995,21(2):154-161
研究离散时间系统的变结构控制问题.首先定义准滑动模态,给出详细的物理解释.然 后讨论已有的到达条件,给出新的更一般的条件,即离散趋近律.对新定义的准滑动模态,解 决了其稳定性并给出了切换函数.利用趋近律方法,给出了变结构控制的一般的设计方法, 它既适用于单输入系统,也适用于多输入系统.  相似文献
4.
一类非线性系统的自适应模糊滑模控制   总被引:4,自引:4,他引:37       下载免费PDF全文
对一类具有不确定性的非线性系统,根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能 力,提出了一种自适应模糊滑模控制系统的设计方法.控制结构中采用模糊系统自适应朴偿 过程的不确定性.利用李雅普诺夫理论,证明了控制算法是全局稳定的,跟踪误差可收敛到 零的一个邻域内.  相似文献
5.
二阶动态滑模控制在移动机械臂输出跟踪中的应用   总被引:3,自引:3,他引:6  
针对移动机械臂的输出跟踪问题,结合高阶滑模控制和动态滑模控制的设计思想为其设计了一种二阶动态滑模控制器.首先给出了包括驱动电机动态特性的移动机械臂的简化动态模型,然后通过微分同胚和输入变换将其分解为四个低阶子系统,并给出了其输出跟踪的二阶动态滑模控制器的设计方法.仿真结果表明,所设计的二阶动态滑模控制器不仅能很好地跟踪给定轨迹,而且能有效地削弱滑模控制系统的抖振.  相似文献
6.
分数微积分理论在非线性车辆悬架滑模控制中的应用   总被引:2,自引:2,他引:0  
基于分数微积分理论,提出分数阶”天棚”阻尼控制概念,并以它控制的悬架为参考模型,提出一个控制效果理想、鲁棒性好的悬架滑模控制的新策略,并应用于非线性悬架的动力学控制中.文中给出了一种精度较高,收敛稳定的分数阶系统的数值算法,最后对非线性悬架的滑模主动控制进行数值仿真,验证了新控制策略优良的控制效果.  相似文献
7.
Design of a sliding mode control system for chemical processes   总被引:2,自引:2,他引:2  
This paper considers the non-linear regulation control of chemical processes. A novel and systematic sliding mode control system design methodology is proposed, which integrates an identified second-order plus dead-time (SOPDT) model, an optimal sliding surface and a delay-ahead predictor. The convergence property of the closed-loop system is guaranteed theoretically by means of satisfying a sliding condition and the control system performance is examined with some typical chemical processes. Besides, with the concept of delay equivalent, the proposed sliding mode control scheme can be utilized directly to the regulation control of a non-minimum phase process. As a special case the proposed scheme is further extended to the control of chemical processes whose dynamics are simply described by a first-order plus dead-time (FOPDT) model. In addition, the decentralized sliding mode control scheme for multivariable processes is also explored in this paper. Extensive simulation results reveal that the proposed sliding mode control system design methodology is applicable and promising for the non-linear regulation of time-delay chemical processes.  相似文献
8.
滑模变结构控制理论及其算法研究与进展   总被引:2,自引:2,他引:41  
针对近年来滑模变结构控制的发展状况,将滑模变结构控制分为18个研究方向,即滑模控制的消除抖振问题、准滑动模态控制、基于趋近律的滑模控制、离散系统滑模控制、自适应滑模控制、非匹配不确定性系统滑模控制、时滞系统滑模控制、非线性系统滑模控制、Terminal滑模控制、全鲁棒滑模控制、滑模观测器、神经网络滑模控制、模糊滑模控制、动态滑模控制、积分滑模控制和随机系统的滑模控制等.对每个方向的研究状况进行了分析和说明.最后对滑模控制的未来发展作了几点展望.  相似文献
9.
采用幂次趋近律的滑模控制稳态误差界   总被引:2,自引:2,他引:2  
对一类不确定非线性系统采用幂次趋近律的滑模跟踪控制,分别推导了采用Slotine形式的传统滑模面和积分滑模面时的稳态跟踪误差的界.首先,基于Lyapunov方法求出了滑模误差的最终界和系统不确定性、幂次趋近律参数之间定量的数学关系.其次,利用有界输入有界输出稳定的方法,分别求出了采用Slotine形式的传统滑模面和积分滑模面时滑模误差界与稳态误差界之间定量的数学关系.最后,综合得到了稳态跟踪误差界的数学表达式.并且根据给定的稳态跟踪误差要求,设计出适合的幂次趋近律来抑制抖振.仿真算例验证了上述理论结果的正确性.  相似文献
10.
一种新型滑模控制双幂次趋近律   总被引:2,自引:0,他引:2  
针对滑模控制中传统趋近律存在收敛速度慢、时间长和抖振严重等不足,提出一种利用双幂次趋近律提高系统状态收敛速度的设计方案.该双幂次趋近律无论在远离滑动模态还是在接近滑动模态的空间内均具有快速收敛能力.理论分析表明,该双幂次趋近律具有二阶滑模特性,当系统存在不确定性时,系统状态及其导数可以快速收敛到平衡零点的邻域内.仿真结果表明,双幂次趋近律与传统幂次趋近律、指数趋近律、快速幂次趋近律相比,具有更快的收敛速度和更好的运动品质.  相似文献
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