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1.
非线性模糊间接和直接自适应控制器的设计和稳定性分析   总被引:40,自引:4,他引:36  
佟绍成  周军 《控制与决策》2000,15(3):293-296
提出卫种非线性模糊直接和间接自适应控制的统一设计方法,该方法把文献「1,2」中的监督控制器用D-控制来取代,在闭环系统的渐近稳定性分析中取消了要求逼近误差平方可积的条件,模糊控制器能克服外界干扰对系统误差的影响。仿真结果验证了该控制方案的有效性。  相似文献
2.
解析模糊控制理论:模糊控制系统的结构和稳定性分析   总被引:28,自引:0,他引:28  
采用经典控制理论中成熟的解析方法分析和设计模 糊控制系统是发展模糊控制理论的一条重要途径。系统地综述和讨论了其中两个主要方向, 即模糊控制器的解析结构和模糊控制系统的稳定性分析的最新研究成果,并对今后的研究工作进行了展望。  相似文献
3.
四足机器人动态步行仿真及步行稳定性分析   总被引:9,自引:0,他引:9  
为了研究影响四足机器人动态稳定步行的因素,使用ADAMS虚拟样机软件对四足步行机器人动态步行进行运动仿真。文中详细叙述了从机器人的运动轨迹规划、将MATLAB计算数据输入ADAMS,到由ADAMS施加力和约束、建立步行机器人虚拟样机的具体方法和步骤。从理沦及仿真结果两方面对影响机器人稳定步行的因素进行了较全面的分析和验证,如步长、步行周期、起步等。通过虚拟样机实验弥补了由于客观条件限制无法在物理样机上进行的部分实验内容,发现了机器人起步方式对步行稳定性具有明显影响并进行了分析。研究结果及所用的MATLAB-ADAMS联合仿真方法对四足步行机器人的设计研究以及仿真实验工作都具有指导意义。  相似文献
4.
将自适应模糊逻辑系统引入预测控制,对一类未知非线性离散系统提出了直接自适应 模糊预测控制方法.首先对被控对象提出了线性时变子模型加非线性子模型的预测模型,然后直 接利用模糊逻辑系统设计预测控制器,并基于广义误差估计值对控制器参数和广义误差估计值中 的未知向量进行自适应调整.文中证明了此方法可使广义误差估计值收敛到原点的小邻域内.  相似文献
5.
黄蕊  高立群 《控制与决策》2000,15(5):535-539
研究带有非线性不确定参数的线性系统的鲁棒稳定性和鲁棒镇定问题。讨论一种有很强实际应用背景并允许带有二次不确定参数的模型,研究该系统的鲁棒稳定性和鲁棒镇定问题。以LMI的形式给出了判据,并举例证明了该方法的优越性。  相似文献
6.
交通信号自适应模糊控制器的设计及稳定性分析   总被引:8,自引:1,他引:7  
樊晓平  李艳 《控制与决策》2005,20(2):152-155,160
针对城市交通路口的信号控制,提出一种自适应模糊控制器,并对其稳定性进行分析.通过控制器给出路口实时信号配时,根据红灯相位的等候车辆平均损失和绿灯相位释放车辆的平均增益,给出了模糊控制器的自适应算法,以实时修正其模糊规则.在自适应模糊控制器的稳定性分析中,采用模糊控制系统闭环模型的模糊关系矩阵,证明在路口车辆随机产生的情况下,模糊控制系统是稳定的.仿真结果表明,自适应模糊控制器比全感应控制器、简单模糊控制器更能适应路口交通流的变化,极大地改善了系统性能.  相似文献
7.
基于最小二乘支持向量机的非线性广义预测控制   总被引:7,自引:2,他引:5  
通过中值定理将一类非线性系统近似为时变线性系统,然后将提出的在线最小二乘支持向量机回归(OLSSVMR)与广义预测控制相结合,提出了一种基于OLS-SVMR的自适应直接广义预测控制.利用OLS-SVMR直接设计预测控制器,并基于广义误差估计对控制器参数和广义误差估计中的未知向量进行自适应调整.理论证明了该方法可使广义误差估计值收敛到原点的一个小邻域内.仿真算例也验证了该方法的有效性.  相似文献
8.
离散事件动态系统稳定性分析方法   总被引:5,自引:2,他引:3       下载免费PDF全文
本文提出一种受控时序PETRI网络方法以建立离散事件动态系统状态空间模型,并以 此为基础给出一类离散事件系统的稳定性定义及一种新的稳定性分析方法.  相似文献
9.
非线性系统参数自适应直接广义预测控制   总被引:5,自引:0,他引:5       下载免费PDF全文
王洪瑞  陈志旺  李建雄 《自动化学报》2007,33(10):1110-1114
针对广义预测控制 (Generalized predictive control, GPC) 计算量大的缺陷, 本文对参数未知非线性系统提出一种直接广义预测控制 (Direct generalized predictive control, DGPC) 方法. 该方法直接辨识广义预测控制器参数, 即基于广义误差估计值对控制器参数 θu 和广义误差估计值中的未知向量 θe 进行自适应辨识. 理论证明了该方法可使广义误差估值收敛到原点的一个小邻域内.  相似文献
10.
参数未知线性系统的直接自适应模糊广义预测控制   总被引:4,自引:0,他引:4  
将自适应模糊逻辑系统引入广义预测控制,对参数未知线性系统提出一种直接自适应模糊广义预测控制方法。该方法直接利用模糊逻辑系统设计广义预测控制器,并基于广义误差估计值对控制器参数和广义误差估计值中的未知向量进行自适应调整。证明了该方法不仅能保证闭环系统输入输出有界,而且可使广义误差收敛到原点的一个小领域内。  相似文献
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