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1.
有时延和数据包丢失的网络控制系统控制器设计   总被引:27,自引:0,他引:27  
在同时考虑网络诱导时延和数据包丢失的基础上,研究了动态输出反馈网络控制系统指数稳定性和控制器设计问题.基于一定的数据包丢失率和不大于一个采样周期的时延,将系统建模为结构事件率约束的异步动态系统.利用线性矩阵不等式方法推导出网络接通率约束的系统指数稳定的充要条件,给出了确保系统稳定的控制器设计方法.Matlab数值算例说明了研究结果是有效可行的.  相似文献
2.
非完整控制系统的理论与应用   总被引:18,自引:2,他引:16  
本文综述了近年来在非完整控制系统理论与应用方面的研究进展,总结了有关非完整控制系统的控制及规划等方面的主要成果与方法;并介绍了有关应用,最后提出了若干待研究的问题。  相似文献
3.
腿式机器人的研究综述   总被引:18,自引:0,他引:18  
刘静  赵晓光  谭民 《机器人》2006,28(1):81-88
分析了国内外腿式机器人的研究现状,讨论了腿式机器人在机械结构、稳定性和控制算法方面的现有研究方法,给出了腿式机器人研究存在的问题,展望了腿式机器人的发展方向.  相似文献
4.
切换系统进展   总被引:12,自引:0,他引:12       下载免费PDF全文
在过去30年中,控制界对切换系统的建模、分析、综合与控制的研究兴趣不断升高.本文的目的是对切换系统研究的近期发展作一个综述.主要论题包括:1)共同Lyapunov函数;2)切换系统镇定;3)切换系统能控性.最后对切换系统发展方向作一展望.另外,附录中给出一些相关的辅助知识.  相似文献
5.
切换系统的稳定性及镇定控制器设计   总被引:10,自引:1,他引:9  
由稳定子系统构成的切换系统经无限次切换可能产生不稳定,本文利用李亚谱诺夫函 数法,给出了确保由微分方程和差分方程描述的切换系统渐近稳定的充分条件,在此基础上 给出了不受切换条件限制的,但能使切换系统渐近稳定的镇定控制器设计方法,该方法简单 且易实现,并以一个例子作了说明.  相似文献
6.
该文是对区间矩阵稳定性、可观性及可控性的充要条件的若干注记,给出其饼算子 U的明确定义以及一个大区间矩阵分解成若干个子矩阵之饼的具体表达式.并进一步说明一 个区间矩阵(无穷多个矩阵)的稳定性、可控性、可观性等价于该区间矩阵中的有限个矩阵的 相应性质.建议了寻找这有限个矩阵的计算方法和步骤.  相似文献
7.
Global asymptotic stabilization for controllable systems without drift   总被引:7,自引:0,他引:7  
This paper proves that the accessibility rank condition on n {0} is sufficient to guarantee the existence of a global smooth time-varying (but periodic) feedback stabilizer, for systems without drift. This implies a general result on the smooth stabilization of nonholonomic mechanical systems, which are generically not smoothly stabilizable using time-invariant feedback.  相似文献
8.
一类非线性时滞系统的稳定化控制器设计研究   总被引:6,自引:0,他引:6       下载免费PDF全文
针对一类单控制滞后的非线性时滞系统,利用非线性状态变换的方法进行非线性变 换,得到一线性时滞系统模型;然后利用一带控制记忆的积分变换进行精确无滞后化变换,得 到一无滞后的线性能控标准型系统,从而利用分步设计的思想.实现非线性时滞系统的稳定 化控制.一数值例子的仿真研究说明了该方法的有效性.  相似文献
9.
基于二次型优化空调PID-DDC系统控制器参数   总被引:5,自引:0,他引:5  
陈之启 《控制工程》2005,12(2):112-115
讨论了整定PID控制系统控制器的优化参数问题。用泰勒级数展开特征方程,按线性系统从分析空调控制系统的稳定性入手,应用二次型性能指标解控制器参数最佳问题,并通过加权优化方法,导出整定计算公式。根据空调控制系统的实测数椐,计算出保证系统稳定性的参数范围并整定优化PID参数。用单位阶跃响应曲线法求出控制系统的控制品质指标、最大百分超调量和调整时间。比较在相同优化PD参数和按不同加权因子整定优化积分时间的控制品质指标并进行脉冲扰动分析。  相似文献
10.
双足被动步行研究综述   总被引:5,自引:0,他引:5  
毛勇  王家廞  贾培发  韩灼 《机器人》2007,29(3):274-280
总结了被动步行的特点和研究现状,介绍了几款国外主要的被动步行机器人的机构设计和驱动系统设计,对被动步行研究中的稳定性问题、能量优化问题以及控制和学习方法进行了综述,并指出了被动步行领域的研究难点和未来研究方向.  相似文献
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