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1.
高精度伺服系统低速问题研究   总被引:4,自引:0,他引:4       下载免费PDF全文
采用相平面法、代数分析法和李雅普诺夫稳定性定理得出了三阶系统克服低速滞滑爬 行的判定定理.通过该判定定理得到系统参数与低速滞滑爬行的关系,在满足常规稳定控制器 参数选择范围的基础上,给出了为消除低速滞滑爬行,PID控制器参数还应满足的条件.该判定 定理简单实用,对于高精度伺服系统的调试具有很好的指导意义.  相似文献
2.
In this paper, a novel control structure called feedback scheduling of model-based networked control systems is proposed to cope with a flexible network load and resource constraints. The state update time is adjusted according to the real-time network congestion situation. State observer is used under the situation where the state of the controlled plant could not be acquired. The stability criterion of the proposed structure is proved with time-varying state update time. On the basis of the stability of the novel system structure, the compromise between the control performance and the network utilization is realized by using feedback scheduler.Examples are provided to show the advantage of the proposed control structure.  相似文献
3.
"伯德图中奈斯特稳定判据"的最新表达式   总被引:2,自引:1,他引:1       下载免费PDF全文
潘仲明 《自动化学报》1997,23(2):286-288
“伯德图中奈奎斯特稳定判据”的最新表达式潘仲明(国防科技大学机械电子工程与仪器系长沙410073)关键词伯德图,奈奎斯特,稳定判据1Bode图中Nyquist稳定判据设反馈控制系统中的前向和反向传递函数分别为G(s)和H(s),且无零、极点对消,系统...  相似文献
4.
一类非线性PID控制系统稳定性分析   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对一类由非线性增益函数与典型PID控制器级联组成的非线性系统,采用波波夫判据对此类闭环控制系统进行稳定性分析.分别确定了确保非线性PID,P,PI,PD闭环控制系统稳定的非线性增益的有效取值范围,为此类非线性控制系统的实际工程应用奠定了基础.  相似文献
5.
一种确定PID参数稳定域的图解法   总被引:1,自引:0,他引:1  
王德进 《控制与决策》2007,22(6):663-666
针对带滞后因子的一阶惯性环节的PID控制器,给出确定其参数稳定域的一种图解方法.基于参数空间的图解稳定性准则,在已知比例增益范围的前提下,针对稳定和不稳定开环对象,直接在积分-微分参数空间绘制和确定稳定区域,避免了复杂的数学计算.该图解稳定性准则给出闭环稳定的一个充分必要条件,所得结果没有任何保守性.此方法也可用来求解系统的相对稳定度问题和应用于其他任意给定被控对象.  相似文献
6.
基于波波夫稳定判据的模糊控制器系统化设计方法   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
利用模糊控制器具有的输入输出比例特性及非线性系统的波波夫稳定判据, 提出了在保证被控系统稳定的前提下模糊控制器的系统化设计方法. 仿真结果表明, 应用此种方法设计的模糊控制器可以确保系统的稳定性.  相似文献
7.
双足跑步机器人控制方法研究概述   总被引:1,自引:0,他引:1  
:综述了双足跑步机器人的研究历史、研究内容和进展以及未来研究方向.首先系统介绍了目前已实现 跑步的双足机器人平台.随后归纳和讨论了双足跑步控制策略和跑步运动的稳定性判定方法;还介绍了跑步步态模 式规划以及走、跑步态模式转换的研究进展.最后探讨了双足跑步机器人的研究方向.  相似文献
8.
9.
We extend a new stability test proposed recently for discrete system polynomials [1] to polynomials with complex coefficients. The method is based on a three-term recursion of a conjugate symmetric sequence of polynomials. The complex version has the same relative improved efficiency as the real version in comparison to the classical Schur-Cohn formulation for counting the number of zeros of a polynomial with respect to the unit circle. Furthermore, if desirable, the complex text can be carried out using only real polynomials and arithmetic.  相似文献
10.
A self-contained proof is given of a stability criterion for slow adaptation. The proof is based on a novel open-loop representation of the parameter adjustment feedback.  相似文献
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