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1.
采用幂次趋近律的滑模控制稳态误差界   总被引:5,自引:2,他引:3       下载免费PDF全文
对一类不确定非线性系统采用幂次趋近律的滑模跟踪控制,分别推导了采用Slotine形式的传统滑模面和积分滑模面时的稳态跟踪误差的界.首先,基于Lyapunov方法求出了滑模误差的最终界和系统不确定性、幂次趋近律参数之间定量的数学关系.其次,利用有界输入有界输出稳定的方法,分别求出了采用Slotine形式的传统滑模面和积分滑模面时滑模误差界与稳态误差界之间定量的数学关系.最后,综合得到了稳态跟踪误差界的数学表达式.并且根据给定的稳态跟踪误差要求,设计出适合的幂次趋近律来抑制抖振.仿真算例验证了上述理论结果的正确性.  相似文献
2.
We consider a generic mean-field scenario, in which a sequence of population models, described by discrete-time Markov chains (DTMCs), converges to a deterministic limit in discrete time. Under the assumption that the limit has a globally attracting equilibrium, the steady states of the sequence of DTMC models converge to the point-mass distribution concentrated on this equilibrium. In this paper we provide explicit bounds in probability for the convergence of such steady states, combining the stochastic bounds on the local error with control-theoretic tools used in the stability analysis of perturbed dynamical systems to bound the global accumulation of error. We also adapt this method to compute bounds on the transient dynamics. The approach is illustrated by a wireless sensor network example.  相似文献
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