用金字塔图法匹配边界图象的三眼立体视觉方法

本文在分析了双眼立体视觉面临的本质困难之后，提出了用金字塔图法匹配特征基元的三眼立体视觉方法，这种方法由于建筑在透视投影几何原理的稳固基础上，无须任何先验限制，也不以图象相似性为基础，故可较好地解决精度与匹配难度的矛盾，且运用金字塔图法进行匹配传播使在保证精度的基础上，匹配速度大大提高，对计算机人工图象的匹配结果表明，误匹配率几乎为零，且有较高的匹配速度和精度。     

Trinocular Stereo: A Real-Time Algorithm and its Evaluation

In telepresence applications each user is immersed in a rendered 3D-world composed from representations transmitted from remote sites. The challenge is to compute dense range data at high frame rates, since participants cannot easily communicate if the processing cycle or network latencies are long. Moreover, errors in new stereoscopic views of the remote 3D-world should be hardly perceptible. To achieve the required speed and accuracy, we use trinocular stereo, a matching algorithm based on the sum of modified normalized cross-correlations, and subpixel disparity interpolation. To increase speed we use Intel IPL functions in the pre-processing steps of background subtraction and image rectification as well as a four-processor parallelization. To evaluate our system we have developed a test-bed which provides a set of registered dense ground-truth laser data and image data from multiple views.     

OpenCV耦合三目视觉的标准件目标定位研究与应用

在制造业自动化生产过程中,需要对标准件上某些目标进行定位,从而以此为依据对生产件进行校准。由于标准件为金属物品,且表面粗糙,打光成像后,目标背景复杂,而当前的图像目标定位算法不稳定。对此,文章提出了一个基于Open CV与三目视觉的标准件定位机制。首先基于三个Basler工业相机实现图像采集;然后基于形态学处理与阈值分割处理得到目标的大致区域,再通过轮廓匹配得到目标的精确坐标,轮廓特征有周长、长宽比、长宽差。最后引入特征判断机制,实现不良检测。最后测试了该机制性能,结果表明:与普通的图像目标定位算法相比,在图像目标特征不明显,且背景复杂时,该机制具有更好的定位与检测效果,准确定位出图像目标的轮廓。     

三目视觉测头在自由曲面测量中的应用

自由曲面的逆向工程是先进制造技术中的一个关键技术．开发了一种线结构光三目视觉测头，这种包括3个CCD摄像机在内的测量系统具有许多优点，避免了双目视觉中存在的匹配现象．它不但具有高效率、高精度和高可靠性的特点，而且适用于复杂自由曲面的在线测量．针对工作原理以及相关问题，对其进行了详细的讨论，其中包括系统优化、摄像机标定、采样策略、特征提取、图像匹配和数据重构．实验证明三目视觉测头在精度和可靠性方面都优于双目测头．首次研制测头的精度达到了0．02mm．     

快速对称多窗口正交三目立体匹配

提出了一种对称多窗口正交三目立体匹配算法,利用双目立体视觉中有效的对称多窗口（symmetry multi-window,SMW)方法视差估计的不确定度,在正交三目立体匹配中融合通过SMW方法得到的水平和垂直两个图像对的视差计算结果形成新的视差图。在实现三目立体匹配的同时提出了双目SMW立体匹配方法快速算法,使得计算一对立体图像的9个窗口两个方向（从左到右和从右到左）ZNCC的速度和计算一个ZNCC相当,计算时间约只有原来的1／18。通过对实际的三目立体图像组的实验,结果表明相对于单纯的双目SMW方法,在遮断区域、单方向平滑区域都得到了具有鲁棒性的视差估计,而且计算速度令人满意。     

基于三目视觉系统的服务机器人自动充电系统的设计研究

针对移动机器人自动充电问题，介绍了一种新型基于三目视觉系统的自动充电系统，并详细阐述了其机械结构与控制系统设计。通过多次实验，验证了所设计自动充电系统的合理性。     

Trinocular vision for AGV guidance: Path localization and obstacle detection

This paper presents an integrated approach to the problem of AGV guidance using trinocular vision. Although this method uses three cameras, we will not do any processings related to stereo matching nor 3-D reconstruction. Instead, our trinocular vision is divided into two subsystems: monocular vision for path localization and binocular vision for obstacle detection. First, we demonstrate the geometric principle of 2-D vision. Then, we show its application for the task of AGV's path localization as well as the task of AGV's obstacle detection in the framework of trinocular vision. Experimental results with real images prove the usefulness of our method.     

基于视觉的三维重建技术综述*

基于视觉的三维重建仍然存在较大局限性。通过介绍基于视觉的三维重建技术的主要方法及其研究现状,对各种方法优缺点进行了比较分析,期望能够对该领域有较全面的把握,进一步明确未来的研究方向。     

基于三目视觉的圆柱尾迹层析PIV测量

多数机械设备如换热器、汽轮机、燃气轮机等内部流场均具有内部空间狭小、流场流动复杂的特点。目前对于该类流场测量多采用二维粒子图像测速（PIV）的方法,难以反映真实的流场速度分布;同时多数三维流场测量系统设备复杂且昂贵,难以应用到狭小的空间测量中。因此本文搭建了一套基于三台相机的三维流场测量系统,针对某矩形水流管道,应用层析PIV技术对圆柱尾迹的低速流场进行了测量,成功观察并重建了圆柱产生的三维卡门涡街流场。测量区域约为30mm×30mm×5mm,三维空间分辨率达到20voxels/mm,重投影误差小于0.5%。研究结果表明,采用本文搭建的三相机层析PIV系统测量得到的三维矢量场合理地反映了圆柱尾迹的流动结构;MLOS算法相较于传统MART算法能够有效降低重构所耗时间,并能够达到同样的重建精度。本文搭建的测量系统也可用于其他低速流体实验中,而三相机的布置为测量狭小空间的复杂流场提供了可能。