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2.
为了提高双目直接稀疏里程计(Stereo Direct Sparse Odometry, Stereo DSO)的定位速度和精度, 使得移动机器人可以更有效地执行任务, 提出了一种基于双目强约束的直接稀疏视觉里程计系统。基于直接法的即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)系统直接对图像像素构建光度误差优化函数, 无需提取特征点, 克服了基于特征点法的SLAM系统在弱纹理场景下不鲁棒的缺陷, 并且在前端跟踪阶段效率更高。提出一种快速、准确的双目初始化方法, 结合三角化不确定性为不同类型的点赋予不同的深度范围, 加速深度滤波器的收敛。同时, 在运动估计阶段引入双目约束, 使得该系统在绝对尺度上的定位更加准确。通过在公开的KITTI数据集11个序列上进行实验, 实验结果表明所提出的算法在定位精度上明显优于同样采用直接法的Stereo Large Scale Direct SLAM(LSD-SLAM2)和Stereo DSO, 并达到与基于特征点法的ORB-SLAM3相近的水平, 为直接法SLAM提供一种更优的定位方案。 相似文献
3.
Understanding the mechanisms leading to the rise and dissemination of antimicrobial resistance (AMR) is crucially important for the preservation of power of antimicrobials and controlling infectious diseases. Measures to monitor and detect AMR, however, have been significantly delayed and introduced much later after the beginning of industrial production and consumption of antimicrobials. However, monitoring and detection of AMR is largely focused on bacterial pathogens, thus missing multiple key events which take place before the emergence and spread of AMR among the pathogens. In this regard, careful analysis of AMR development towards recently introduced antimicrobials may serve as a valuable example for the better understanding of mechanisms driving AMR evolution. Here, the example of evolution of tet(X), which confers resistance to the next-generation tetracyclines, is summarised and discussed. Initial mechanisms of resistance to these antimicrobials among pathogens were mostly via chromosomal mutations leading to the overexpression of efflux pumps. High-level resistance was achieved only after the acquisition of flavin-dependent monooxygenase-encoding genes from the environmental microbiota. These genes confer resistance to all tetracyclines, including the next-generation tetracyclines, and thus were termed tet(X). ISCR2 and IS26, as well as a variety of conjugative and mobilizable plasmids of different incompatibility groups, played an essential role in the acquisition of tet(X) genes from natural reservoirs and in further dissemination among bacterial commensals and pathogens. This process, which took place within the last decade, demonstrates how rapidly AMR evolution may progress, taking away some drugs of last resort from our arsenal. 相似文献
4.
为了进一步提高末敏弹在复杂战场环境下对地面装甲目标的识别概率,提出了一种基于轻量化卷积神经网络的红外图像与距离像复合探测识别方法。网络设计考虑了弹载环境对实时性的要求,将网络划分为特征提取、特征融合2个阶段。在特征提取阶段,对不同源的图像进行了分布式卷积,提高了网络的并行性,降低了网络参数量与计算量; 为了弥补分布式卷积带来的特征损失,将距离像与红外图像的融合图像也一并作为网络输入; 在特征融合阶段利用深度可分离卷积实现了进一步的轻量化设计。通过仿真缩比实验环境获得的数据集进行实验验证,实验结果表明,网络具有较小计算复杂度的同时能够对复杂背景环境下的装甲目标进行有效识别。 相似文献
5.
某电力公司变电站用铝合金设备线夹在运行过程发生批次开裂事故,通过宏观观察、断口分析、化学成分分析、力学性能测试、冷冻模拟试验等方法,对设备线夹的开裂原因和开裂机理进行了分析。结果表明:设备线夹焊缝存在焊接缺陷,导致焊缝强度下降;设备线夹接线管底部存在积水空间,寒冷天气下积水结冰,体积膨胀,使焊缝承受设计工况外的负载而过载开裂,造成了线夹开裂。 相似文献
6.
针对现有航空移动机场通信系统(Aeronautical Mobile Airport Communication System,AeroMACS)尚未形成成熟的机载装机产品的问题,开展AeroMACS机载终端的研究。提出一种基于5G与WiMAX技术的双模AeroMACS机载终端设计方案,不仅能够实现国际标准WiMAX模式下的AeroMACS数据通信,而且利用国内5G技术的优势,大幅提升了AeroMACS机载终端的数据传输性能。通过设计的双通测试与传输速率测试方案,采用灌包测试的方法,验证了所设计的AeroMACS机载终端可以进行双模同时通信的功能,也表明了5G技术下的AeroMACS机载终端传输速率优于WiMAX技术。 相似文献
7.
为了研究轮式移动机器人运动过程中万向轮扭转的扰动对其轨迹跟踪的影响,提出了一种考虑前端万向轮摩擦扰动及其质心与几何中心不重合的轨迹跟踪控制方法。首先,建立了考虑万向轮扭转角扰动的轮式移动机器人动力学模型;其次,根据位姿误差模型,采用反步法设计虚拟速度控制器收敛系统位姿误差;然后,结合扰动观测器对机器人行进过程中万向轮扭转所带来的摩擦扰动进行估计,构造出一种基于积分滑模思想的力矩控制器以保证速度追踪;最后,利用Lyapunov稳定性理论对系统的稳定性和渐近收敛进行证明。仿真及实验结果表明,将万向轮摩擦所带来的扰动反馈给动力学控制器,可以减轻控制器的负载。与忽略万向轮扰动的控制方法相比,轮式移动机器人的位置误差最大值的均方根值降低了37.37%,提高了运动系统的稳定性。 相似文献
8.
视觉显示终端(visual display terminal,VDT)和纸质文稿共同成为人们生活和学习中不可或缺的阅读媒介,提供适宜的VDT与纸质交互阅读照明环境是提升室内照明环境质量、满足人民健康需求的重要发展方向。为探讨照明环境对交互阅读的视觉和认知的影响,采用主观评价、视觉任务绩效和生理指标测量相结合的方法,开展照明环境主客观评价实验。搭建了交互阅读照明环境实验平台,研究了水平照度、照度配比、色温、屏幕亮度4项照明参数对交互阅读视觉舒适、视觉功效、视觉疲劳3种视觉感知,认知效率和情绪唤醒2种认知表现的影响。实验结果显示,水平照度对视觉疲劳影响最大;照度配比主效应对交互阅读的视觉感知和认知表现均有显著影响;光源色温对交互阅读视觉舒适和视觉功效影响最大;VDT屏幕亮度对交互阅读视觉疲劳、认知效率和情绪唤醒影响最大。根据各相关要素对评价指标的影响分析,得出高视觉舒适且高情绪唤醒的交互阅读最佳照明环境参数为水平照度750 lx、垂直照度300 lx(照度配比2.5)、色温4 000 K,最佳屏幕亮度为100 cd/m2;高视觉功效以及高认知效率、低视觉疲劳的交互阅读最佳照明环境参数为:水平照度300 lx、垂直照度200 lx(照度配比1.5)、色温5 000 K,且屏幕亮度建议为100 cd/m2。研究结果为交互阅读的照明设计和优化提供依据。 相似文献
9.
Corey Nelson Tyler Mrozowich Darren L. Gemmill Sean M. Park Trushar R. Patel 《International journal of molecular sciences》2021,22(1)
Flavivirus genus includes many deadly viruses such as the Japanese encephalitis virus (JEV) and Zika virus (ZIKV). The 5′ terminal regions (TR) of flaviviruses interact with human proteins and such interactions are critical for viral replication. One of the human proteins identified to interact with the 5′ TR of JEV is the DEAD-box helicase, DDX3X. In this study, we in vitro transcribed the 5′ TR of JEV and demonstrated its direct interaction with recombinant DDX3X (Kd of 1.66 ± 0.21 µM) using microscale thermophoresis (MST). Due to the proposed structural similarities of 5′ and 3′ TRs of flaviviruses, we investigated if the ZIKV 5′ TR could also interact with human DDX3X. Our MST studies suggested that DDX3X recognizes ZIKV 5′ TR with a Kd of 7.05 ± 0.75 µM. Next, we performed helicase assays that suggested that the binding of DDX3X leads to the unwinding of JEV and ZIKV 5′ TRs. Overall, our data indicate, for the first time, that DDX3X can directly bind and unwind in vitro transcribed flaviviral TRs. In summary, our work indicates that DDX3X could be further explored as a therapeutic target to inhibit Flaviviral replication 相似文献
10.