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1.
为研究攀爬机器人在港口机械金属结构表面的自主移动,提出了一种应用于攀爬机器人的视觉导航定位方法。针对港口机械金属结构复杂,表面存在油污和阴影,解决现有的视觉边缘识别方法对金属结构边缘识别效率低且不连续的问题。首先通过自适应阈值的Canny进行边缘特征提取;之后根据边缘线角度特征建立约束关系,利用Hough变换剔除干扰线,并用最小二乘法拟合最终金属结构边缘;求取结构中心线方程和运动方程并计算偏航角和偏距,实现对机器人的运动控制。以港口机械某一支腿为例进行试验,实验数据表明,该方法可以很好地引导机器人的运动,满足实际应用。 相似文献
2.
现有的双目同步定位与建图(SLAM)都使用标准立体相机,所处环境为静态的假设会影响其在动态环境中的精度。 提
出了一种多焦距动态立体视觉 SLAM 方法,它克服了标准立体相机无法兼顾远距离和宽视场感知场景的缺点,并去除了动态物
体对 SLAM 的影响。 具体来说,对传统的立体校正方法进行了改进,并使用校正参数修正了特征点的位置,而不是整张图像,还
提出了一种自适应特征提取和匹配方法以增加多焦距图像的特征匹配数量。 综合使用多视图几何、区域特征流和相对距离检
测动态对象,剔除动态对象上的特征点。 在公开数据集 KITTI 上,该方法相对 ORB-SLAM3 和 DynaSLAM 的定位精度都提高了
6. 97% ,在自建数据集中,该方法的定位精度比 ORB-SLAM3 提高了 26. 64% ,比 DynaSLAM 提高了 32. 09% 。 相似文献
3.
为了提高双目直接稀疏里程计(Stereo Direct Sparse Odometry, Stereo DSO)的定位速度和精度, 使得移动机器人可以更有效地执行任务, 提出了一种基于双目强约束的直接稀疏视觉里程计系统。基于直接法的即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)系统直接对图像像素构建光度误差优化函数, 无需提取特征点, 克服了基于特征点法的SLAM系统在弱纹理场景下不鲁棒的缺陷, 并且在前端跟踪阶段效率更高。提出一种快速、准确的双目初始化方法, 结合三角化不确定性为不同类型的点赋予不同的深度范围, 加速深度滤波器的收敛。同时, 在运动估计阶段引入双目约束, 使得该系统在绝对尺度上的定位更加准确。通过在公开的KITTI数据集11个序列上进行实验, 实验结果表明所提出的算法在定位精度上明显优于同样采用直接法的Stereo Large Scale Direct SLAM(LSD-SLAM2)和Stereo DSO, 并达到与基于特征点法的ORB-SLAM3相近的水平, 为直接法SLAM提供一种更优的定位方案。 相似文献
4.
高效准确的流线绘制一直是流场可视化的重要研究内容,流线可以对流场的重要特征进行有效的稀疏表示,但流线需要长期的粒子追踪过程及大量的积分计算,在面向大规模流场可视化时时间效率较低,需要高性能计算设备进行辅助计算.本文通过设计一种基于深度学习的高精度流线生成算法,将初始的低精度流线快速映射为稠密的高精度流线,可以在较短的时间内快速生成可靠的流线可视化结果,并在此基础上设计了交互式实时流场可视化系统,涵盖了流场的特征检测,属性关联分析,信息论分析等,帮助用户快速了解流场数据,找到自己感兴趣的区域进行后续进一步深度分析,避免了获取过多冗余数据,同时优化了分析工作的效率,满足用户对于流场结构,特征属性等多维度进行关联分析的需求. 相似文献
5.
以探讨中国传统营造中“模数化”的空间规划控
制方法在浅山区乡村景观规划中的应用为核心,尝试将传统
营造方法转译于现代实践当中,以期改变浅山区乡村景观空
间控制的无序性和规划与自然山水环境割裂等问题。在传统
“模数化”规划方法的指引下,提出理想情况下浅山区乡村
景观规划“守望形胜、因借地景”2个层面的空间控制路径和
“胜”“势”与“视”3个层级的模数控制,并将其灵活运用
于嵩山浅山区金银花溪乡村景观规划项目的空间规划控制当
中,旨在激发传统营造的现代应用价值,构建浅山区乡村景观
空间呈现内外联动、互通共融、协调统一的风景整体。 相似文献
6.
目的 了解福建省养殖环节牡蛎中诺如病毒(Norovirus)污染状况及基因分型,进一步定量分析诺如病毒污染水平,为食品中诺如病毒污染监测及安全风险评估提供数据支持。方法 2017年8月—2018年9月,于福建省某养殖基地采集牡蛎样品共244份,采用实时荧光定量聚合酶链式反应(PCR)法对样品中诺如病毒进行检测,确定其污染情况及基因分型。结果 211份有效样品中诺如病毒阳性率为30.33%(64/211),GI和GII组诺如病毒均有检出。GI组诺如病毒阳性率为16.59%(35/211),GII组阳性率为24.17%(51/211),GI和GII组同时为阳性的比例为10.43%(22/211)。诺如病毒含量在1.05×102~1.68×104基因拷贝/g(消化腺)之间。结论 福建省养殖环节牡蛎样品中存在诺如病毒污染,冬季阳性率较高,提示有关部门需在冬季采取更多针对性的风险管理干预措施,以降低食源性诺如病毒感染风险。 相似文献
7.
针对水下管网定期需要检修和维护的实际需求,设计一套水下管网视觉跟踪检测系统;针对水下光学图像特点和管网铺设特征,提出一种管线跟踪方法。方法通过自适应直方图均衡化将光照不均水下图像转换为匀光图像,结合色彩空间变换方式进行图像增强并完成管道区域分割,通过支持向量机的模式识别方法依据水下机器人跟踪策略对管道图像进行分类,并根据管线分类特征建立管线提取策略,基于Kalman滤波对管线进行跟踪处理。在实验水池进行管道跟踪检测实验,管网路径识别正确率达93.7%,验证了视觉检测系统的有效性和稳定性,能够满足水下管网检测实际需求。 相似文献
8.
为解决判别式相关滤波(DCF)跟踪算法在跟踪目标旋转或非刚性形变时的模型漂移、尺度粗糙、跟踪失败问题,提出一种基于距离加权重叠度估计与椭圆拟合优化的精确目标跟踪算法(DWOP-EFO)。首先,同时采用矩形框之间的重叠度和中心距离作为动态锚框质量评价的依据,能够缩小预测结果与目标区域之间的空间距离,缓解模型漂移问题;其次,为了进一步提高跟踪精度,采用轻量化的目标分割网络将目标从背景中分割出来,再利用椭圆拟合算法对分割轮廓进行优化并输出稳定的旋转矩形框,实现对目标尺度的精确估计;最后,通过尺度置信度优化策略对置信度高的尺度结果实现门控输出。所提算法能缓解模型漂移问题,同时有利于增强跟踪器的鲁棒性和提升跟踪精度。在两个最为流行的评测数据集VOT2018和OTB100上进行了实验,结果表明:在VOT2018数据集上,所提算法的期望平均重叠率(EAO)指标比基于重叠度最大化准确跟踪算法(ATOM)提高2.2个百分点,相较于基于可学习的判别模型跟踪器(DiMP)提高1.9个百分点;同时,所提算法在OTB100评测数据集上的成功率指标比ATOM高出1.3个百分点,特别是在非刚性形变属性上效果显著。所提算法在评测数据集上的平均运行速率均超过25 frame/s实现了实时跟踪。 相似文献
9.
目的 旅游服务设计发展态势良好,从旅游服务设计的角度进行文献可视化分析,可从中获得当前领域的知识结构、研究热点和发展态势,为未来提供旅游服务设计研究和旅游产业的服务设计参考。方法 从CNKI和Web of Science数据库收集1990—2020年国内外的相关数据,运用CiteSpace对旅游服务设计的文献发表时间、高度被引用的文献、研究热点和研究前沿进行可视化分析,比较国内外研究差异。结论 在1990—2020年国内外旅游服务设计研究皆呈上升趋势。国外的研究热度、被引频次高于国内,以跨学科领域研究尤为突出,研究重点在建筑环境和交通相关策略;而国内研究以产品服务系统为主,偏向于技术的实现方式。综观研究现状和趋势,本文从智慧科技旅游、可持续发展和全域旅游进行深入探讨,提出旅游服务设计新发展趋势。 相似文献
10.
为提高色纺纱计算机配色算法的精准性及适用性,针对目前配色算法难以同时保证理论计算的色差值及配比相对偏差同时最小的问题,以全光谱配色算法为基础,结合经典Stearns-Noechel光学理论模型,探索人眼视觉特性以确定视觉特性对不同波长下反射光的敏感系数,并将其引入配色算法中进行加权计算,预测单色纤维混合配比,同时,综合预测色差值、配比相对偏差值及欧式距离等对配色效果进行评价。结果表明,引入泊松分布赋值人眼敏感系数的配色算法结果最优,平均预测色差值为0.29,且均在1以内,平均配比相对偏差值为0.612,最小,欧式距离均值为0.087,相对较小;改进之后的配色算法通过一次计算即可实现预测色差值最小,且预测配比精准,针对色纺纱可初步实现计算机精准配色。 相似文献