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1.
单目视觉定位方法研究综述   总被引:1,自引:0,他引:1  
根据单目视觉定位所用图像帧数不同把定位方法分为基于单帧图像的定位和基于双帧或多帧图像的定位两类。单帧图像定位常利用已知的点特征、直线特征或曲线特征与其在图像上的投影关系进行定位,其中用点特征和直线特征的定位方法简单有效而应用较多;基于双帧或多帧图像的定位方法因其操作复杂、精度不高而研究的还较少。通过对各方法的介绍和评述,为单目视觉定位问题的研究提供参考。  相似文献
2.
为达到微小芯片粘贴系统高精度的性能要求,以二极管粘片机为例在系统分析微小芯片粘贴系统运动控制的各误差因素的基础上,提出了误差校正的方法。特别针对微小芯片粘贴系统的高精度要求,采用了全闭环控制、视觉定位等先进技术。校正方法在具体工作中校正效果良好,对精度提高作用很大。  相似文献
3.
视觉定位脑外科手术机器人是近年来发展起来的一种新型医疗机器人。该文首先介绍了整个视觉定位脑外科手术机器人系统的构成和手术过程。随后在传统的通过机器人机械臂点取病人头部四个标记点来建立机器人坐标系与患者头部仿射坐标系之间转换关系的基础上,引入视觉定位功能,通过双目视觉建立起机器人坐标系与患者仿射坐标系之间的关系,从而在根本上提高了系统的机器人坐标系,患者仿射坐标系。3雏模型坐标系以及世界坐标系之间的转换精度,有利于进一步的机器人精确手术实现。  相似文献
4.
针对移动机器人的局部视觉定位问题进行了研究。首先通过移动机器人视觉定位与目标跟踪系统求出目标质心特征点的位置时间序列,然后在分析二次成像法获取目标深度信息的缺陷的基础上,提出了一种获取目标的空间位置和运动信息的方法。该方法利用序列图像和推广卡尔曼滤波,目标获取采用了HIS模型。在移动机器人满足一定机动的条件下,较精确地得到了目标的空间位置和运动信息。仿真结果验证了该方法的有效性和可行性。  相似文献
5.
朱永丰  朱述龙  张静静  朱永康 《计算机科学》2016,43(Z6):198-202, 254
针对大范围室外场景和具有重复、高频纹理特征(例如水泥地、草坪)的场景,提出了一种鲁棒性强、定位精度高、速度更快的视觉定位算法。采用8级图像金字塔的ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征描述子提取图像特征点,通过K近邻(KNN)匹配相邻图像序列的特征点对,依次解算基础矩阵F和本质矩阵E,采用自适应法利用单应矩阵和本质矩阵进行位姿估计,最后解算两帧图像间相机刚体运动的旋转R和平移t,利用三角测量法则求解出匹配点的三维坐标,重建相机运动轨迹。为了提高算法性能,提出采用最小化基于点特征的非线性重投影误差优化三维点。通过调用OpenCV在C++中实现,对所采集的数据集进行测试,测试结果表明,该方法比传统的3D位姿估计更优,实时可行。由于其基于单目而实现,因此无法得到尺度信息。  相似文献
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