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1.
为研究攀爬机器人在港口机械金属结构表面的自主移动,提出了一种应用于攀爬机器人的视觉导航定位方法。针对港口机械金属结构复杂,表面存在油污和阴影,解决现有的视觉边缘识别方法对金属结构边缘识别效率低且不连续的问题。首先通过自适应阈值的Canny进行边缘特征提取;之后根据边缘线角度特征建立约束关系,利用Hough变换剔除干扰线,并用最小二乘法拟合最终金属结构边缘;求取结构中心线方程和运动方程并计算偏航角和偏距,实现对机器人的运动控制。以港口机械某一支腿为例进行试验,实验数据表明,该方法可以很好地引导机器人的运动,满足实际应用。  相似文献   
2.
孙玉明  徐蒙  李文慧  王静  张华  王玉林 《质谱学报》2021,42(6):1100-1112
建立了高效液相色谱-高分辨质谱法分析鉴定拉萨大黄化学成分。选用Agilent Zorbax SB-C18柱(150 mm×4.6 mm×5 μm),以乙腈和水为流动相进行梯度洗脱,流速0.5 mL/min;采用电喷雾离子源,在正、负离子模式下对拉萨大黄提取物进行一级和多级全扫描质谱分析。综合分析化合物的色谱和质谱行为,并结合对照品、文献和数据库等相关数据鉴定化合物。在负离子模式下,鉴定出63种化合物;正离子模式下,鉴定出54种化合物。所检测到的化合物包括22种鞣质类、28种茋类、6种黄酮类、3种苯丙酸类、2种苯丁酮类和2种有机酸类,其中有53种化合物为在该药材中首次发现,且未发现蒽醌类成分。该方法快速、灵敏,不仅提高了拉萨大黄复杂基质中微量化合物的鉴定效率,同时实现了对拉萨大黄提取物中不同类型化合物的分析鉴别,为进一步阐明拉萨大黄的药效物质基础及质控标准提供了科学依据。  相似文献   
3.
以玉米淀粉为原料,用流变分析、食品物性分析、差示扫描量热分析、低场核磁共振成像分析等研究冷藏过程中不同含量(相对玉米淀粉干基质量的1%、3%、5%和7%)皂荚糖胶对玉米淀粉老化特性的影响。动态流变时间扫描结果表明:随着老化时间的延长,玉米淀粉的弹性模量增加,皂荚糖胶的加入使复配体系弹性模量的变化率减小,一定程度上抑制玉米淀粉的短期老化;凝胶强度实验表明:随着冷藏时间的延长,玉米淀粉凝胶体系的硬度值增加,皂荚糖胶的加入使玉米淀粉形成质地更柔软的凝胶,硬度值明显降低;差示扫描量热测定结果表明:随着皂荚糖胶含量的增加,复配体系的老化率逐渐减小。用低场核磁水分运动性实验方法,通过5%皂荚糖胶加入前后淀粉凝胶中自由水、结合水和不易流动水含量的对比证实该胶对凝胶的水分分布有较大的影响;该研究能进一步丰富植物胶体对淀粉老化性能影响的理论。  相似文献   
4.
大庆长垣喇萨杏油田经多年开发,已进入水驱、聚驱、三元复合驱并存阶段。注入溶液改变了储层的物理性质,地层水矿化度、含油饱和度、孔隙结构以及岩石润湿性等都会发生变化,不同的驱替方式导致了不同的储层地质特征。油层水淹后,电阻率、自然电位、微电极幅度差等测井响应的变化规律也不同。本文利用大庆油田丰富的密闭取芯检查井资料,系统的研究了化学驱后水淹层地质特征及测井响应特征分析,对提高水淹层测井解释的精度奠定了基础。  相似文献   
5.
The effect of dry and wet ball milling of LiFe5O8 ferrite powder on the microstructure and electromagnetic properties of ferrite ceramics was studied using XRD analysis, scanning electron microscopy, dilatometry, thermogravimetry, calorimetry, and measurement of specific magnetization and electrical resistance. The sintering temperature was 1050 °C; the sintering time was 2 h. It was found that ferrite fabricated from dry-milled powder exhibits an ordered α-LiFe5O8 phase with bulk density of 91%. Its saturation magnetization and Curie temperature are 55 emu/g and 628°С, respectively. Specific electrical resistance is 4?106 Ω cm. Wet milling in isopropyl alcohol causes formation of a disordered β-LiFe5O8 phase. Ceramics produced by this method shows higher bulk density (97%) and low porosity, and an order of magnitude lower resistivity. Its saturation magnetization and Curie temperature are 51 emu/g and 607°С, respectively.  相似文献   
6.
《Ceramics International》2021,47(24):34278-34288
Materials exhibiting colossal dielectric constant are the most sought-after materials due to their variety of applications in various electronics industries. NiFe2O4 and LaFeO3 belonging to the spinel and perovskite structures, respectively, were coupled into a nanocomposite by adapting a one-pot sol-gel synthesis. The ratio of NiFe2O4:LaFeO3 was varied and the synthesized materials were studied for their dielectric behaviors. Interestingly, among the samples studied, the nanocomposite with the ratio of 1:2 of NiFe2O4–LaFeO3 exhibited a high dielectric constant value of 10390 at a frequency of 1 kHz with a several-fold increase in conductivity. The high conductivity resulted in a high dielectric loss. The origin of such a high dielectric constant and loss have been attributed to the Maxwell-Wagner type space charge polarization arising from the microstructure that consists of large and continuous grain boundaries, and the conducting phase at the interface, respectively.  相似文献   
7.
现有的双目同步定位与建图(SLAM)都使用标准立体相机,所处环境为静态的假设会影响其在动态环境中的精度。 提 出了一种多焦距动态立体视觉 SLAM 方法,它克服了标准立体相机无法兼顾远距离和宽视场感知场景的缺点,并去除了动态物 体对 SLAM 的影响。 具体来说,对传统的立体校正方法进行了改进,并使用校正参数修正了特征点的位置,而不是整张图像,还 提出了一种自适应特征提取和匹配方法以增加多焦距图像的特征匹配数量。 综合使用多视图几何、区域特征流和相对距离检 测动态对象,剔除动态对象上的特征点。 在公开数据集 KITTI 上,该方法相对 ORB-SLAM3 和 DynaSLAM 的定位精度都提高了 6. 97% ,在自建数据集中,该方法的定位精度比 ORB-SLAM3 提高了 26. 64% ,比 DynaSLAM 提高了 32. 09% 。  相似文献   
8.
Hypertension induces renal fibrosis or tubular interstitial fibrosis, which eventually results in end-stage renal disease. Epithelial-to-mesenchymal transition (EMT) is one of the underlying mechanisms of renal fibrosis. Though previous studies showed that Ecklonia cava extracts (ECE) and dieckol (DK) had inhibitory action on angiotensin (Ang) I-converting enzyme, which converts Ang I to Ang II. It is known that Ang II is involved in renal fibrosis; however, it was not evaluated whether ECE or DK attenuated hypertensive nephropathy by decreasing EMT. In this study, the effect of ECE and DK on decreasing Ang II and its down signal pathway of angiotensin type 1 receptor (AT1R)/TGFβ/SMAD, which is related with the EMT and restoring renal function in spontaneously hypertensive rats (SHRs), was investigated. Either ECE or DK significantly decreased the serum level of Ang II in the SHRs. Moreover, the renal expression of AT1R/TGFβ/SMAD was decreased by the administration of either ECE or DK. The mesenchymal cell markers in the kidney of SHRs was significantly decreased by ECE or DK. The fibrotic tissue of the kidney of SHRs was also significantly decreased by ECE or DK. The ratio of urine albumin/creatinine of SHRs was significantly decreased by ECE or DK. Overall, the results of this study indicate that ECE and DK decreased the serum levels of Ang II and expression of AT1R/TGFβ/SMAD, and then decreased the EMT and renal fibrosis in SHRs. Furthermore, the decrease in EMT and renal fibrosis could lead to the restoration of renal function. It seems that ECE or DK could be beneficial for decreasing hypertensive nephropathy by decreasing EMT and renal fibrosis.  相似文献   
9.
为了提高双目直接稀疏里程计(Stereo Direct Sparse Odometry, Stereo DSO)的定位速度和精度, 使得移动机器人可以更有效地执行任务, 提出了一种基于双目强约束的直接稀疏视觉里程计系统。基于直接法的即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)系统直接对图像像素构建光度误差优化函数, 无需提取特征点, 克服了基于特征点法的SLAM系统在弱纹理场景下不鲁棒的缺陷, 并且在前端跟踪阶段效率更高。提出一种快速、准确的双目初始化方法, 结合三角化不确定性为不同类型的点赋予不同的深度范围, 加速深度滤波器的收敛。同时, 在运动估计阶段引入双目约束, 使得该系统在绝对尺度上的定位更加准确。通过在公开的KITTI数据集11个序列上进行实验, 实验结果表明所提出的算法在定位精度上明显优于同样采用直接法的Stereo Large Scale Direct SLAM(LSD-SLAM2)和Stereo DSO, 并达到与基于特征点法的ORB-SLAM3相近的水平, 为直接法SLAM提供一种更优的定位方案。  相似文献   
10.
针对风电和电热负荷不确定的问题,提出计及源荷不确定性的旋转备用容量的优化方法,建立考虑电热备用耦合影响的调度模型。在日前阶段,以能源与负荷的预测量制定机组的出力方案,风电由于其预测精度较低,利用Beta概率密度函数来拟合风电出力,从而确定风电的不确定性带来的旋转备用容量,利用机会约束规划来处理不确定问题;负荷有较高的预测精度,但其波动性较强,使用概率场景生成和削减的方法制定不同场景下负荷备用需求的调整量,以日运行成本最低建立目标函数,运用改进的粒子群算法在IEEE30节点系统上验证了所提模型的经济性和鲁棒性。  相似文献   
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