智能小车循迹控制算法优化与设计

本文对基于红外传感器的智能小车路径识别算法和循迹控制算法进行了优化设计。基于红外传感器识别黑色轨迹特性曲线的对称性和近似线性的特征,实现了连续路径识别,并提高了识别精度。针对传统PID算法控制参数不能实时调整的缺点,设计了控制参数可以随小车运行轨迹和速度实时调整的改进PID算法。并对路径识别以及循迹控制算法进行测试,测试结果表明,采用改进PID算法控制的智能小车克服了在高速运行时的抖动现象,并且速度明显提高。     

不同组合香辛料对猪肉汤挥发性风味物质的影响

将不同质量分数的八角、月桂叶、桂皮、香葱、生姜和猪五花肉进行煮制,采用感官评价、电子鼻及气相色谱-质谱联用技术,探究不同组合香辛料质量分数对猪肉汤风味轮廓及风味物质的影响。结果表明,最优组合香辛料质量分数分别为0.130%八角、0.050%月桂叶、0.027%桂皮、0.800%香葱和0.130%生姜,且组合香辛料质量分数对猪肉汤风味轮廓影响较大。在4个不同质量分数组合香辛料的猪肉汤中共鉴定出56种挥发性物质。组合香辛料为猪肉汤引入了肉桂醛、茴香脑等物质。随着香辛料质量分数的增加,正己醛、(2E,4E)-癸二烯醛的相对含量逐渐增大,而1-辛烯-3-醇、3-羟基-2-丁酮及2-正戊基呋喃含量变化明显,表明香辛料中某些成分可能对脂肪氧化降解及美拉德反应有影响。     

青花椒与红花椒关键风味物质的对比分析

为探究青花椒和红花椒的香气差异，利用溶剂辅助风味蒸发法提取花椒中的挥发性成分，通过GC-MS进行定性、定量分析，采用梯度稀释法结合气相色谱-嗅闻技术，分析不同花椒的关键风味物质，计算香气活性值(OAV)以确定每种化合物对不同花椒气味的贡献大小。经分析鉴定，青花椒的关键香气活性物质为芳樟醇、β-水芹烯、月桂烯、桉叶油醇、柠檬烯、桧烯；红花椒的关键香气活性物质为芳樟醇、月桂烯、桉叶油醇、柠檬烯、桧烯。造成两者香气差异的原因可能为青花椒含烯烃、醇、醛、醚种类多，而红花椒含酯种类多。芳樟醇(OAV_g=768.693、OAV_r=43.051)、月桂烯(OAV_g=43.774、OAV_r=49.699)和桉叶油醇(OAV_g=12.909、OAV_r=87.847)对青、红花椒的整体香气贡献度不同，此处，OAV_g和OAV_r分别代表青、红花椒的OAV。