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针对管道机器人过弯时驱动轮与管壁间的相对滑动问题以及机体对管径尺寸的适应问题,设计了采用单电机进行驱动并具有自主差动特性和自适应变径特性的管道机器人。分析了机体差动机构的传动特性,从理论上推导了管道机器人变径机构工作状态时的受力方程,得到了机器人运行时驱动轮与管壁之间的力学关系式。构建了机器人在管内的运动位姿模型,并研究了机器人在不同位姿条件下的模型中各个变量之间的对应关系。分别建立了管道机器人在弯管和变径管中运行的虚拟样机模型,最后通过仿真实验对管道机器人的自主差动特性和自适应变径特性进行了验证。研究结果表明,管道机器人可以无干涉地通过弯管,在变径管中运行时也能有效地实现自主变径,并展现出了良好的驱动性能。 相似文献
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实现更加贴近电力变压器实际运行状态的评估,对于电网合理、经济、科学安排检修具有重要意义。针对主观、客观权重单一评估或者简单将二者拟合造成整体评估片面性的问题,提出了基于最小方差理论的最优组合赋权方法,使得权重得到更加合理的分配。将雷达图法的特征量计算方法应用到变压器评估中,使得评估结果更加直观、简洁,也避免数据信息在归一化过程中的遗漏。运用该方法对实际变压器数据进行了分析,验证了方法的可行性和合理性。 相似文献
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张朝龙 《安徽电子信息职业技术学院学报》2006,5(2):42-43
经济法是调整需要由国家宏观调控的经济关系的法律规范的总称。它实质是调整经济主体之间增量利益的关系,在此过程中,它能够兼顾公平与效率,使两者在互动中有机地结合,促成社会整体利益的最大化,促进生产力的快速发展。 相似文献
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功率开关器件是逆变器的核心部件,但其易发生开路故障,故对其进行故障诊断方法研究很有必要。针对中点钳位型(Neutral Point Clamped,NPC)三电平逆变器功率开关管器件的开路故障,提出一种基于总体经验模态分解(Ensemble Empirical Mode Decomposition,EEMD)模糊熵和粒子群算法(Particle Swarm Optimization,PSO)优化的核函数极限学习机(Kernal Extreme Learning Machine,KELM)的故障诊断方法。首先采样功率开关器件的桥臂输出端的三相电压作为故障信号以区分各种故障类型,然后利用EEMD模糊熵提取故障特征向量,最后将其划分为训练集和测试集送入PSO-KELM中,识别故障类型并输出诊断结果。经MATLAB平台仿真实验得到该方法的故障诊断率超过98%,通过与其他方法的对比实验分析,该方法的有效性与优势得到验证。 相似文献
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西北电力集团4#高层住宅楼工程,选用全钢大模进行现场实际设计制作与细部处理,所浇筑砼质量达到清水砼要求,本文重点介绍大模板在本工程中设计、制作及施工技术与管理。 相似文献
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煤锚支护在完全沿空掘巷中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
随着煤锚支护技术不断在煤矿中的推广与应用,沿空留小煤柱掘巷不断被应用到工作面巷道布置当中,但是对所留的小煤柱的煤炭资源无法得到回收,对煤炭资源是一种浪费。采取完全沿空掘巷方法,则是一种安全施工减少资源流失的有效措施。 相似文献
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针对轴承故障诊断问题,提出了一种基于核主元分析和极端学习机的轴承故障识别方法。首先应用小波分析的方法计算轴承时域信号的小波系数能量作为原始特征,然后应用核主元分析方法对高维的原始特征进行优选和降维,最后将优选和降维后的特征应用极端学习机方法建立故障诊断模型,从而区分各类轴承故障。SKF6205滚动轴承故障诊断实验结果表明,核主元分析方法能较好地获取故障响应信号的本质特征,并可直观地描述出了各个故障的低维分布特征,可有效提高轴承故障的诊断正确率。 相似文献
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