仿人机器人稳定步行控制研究

介绍了仿人机器人运动控制研究现状,通过对步行机器人稳定性判据ZMP分析,提出通过控制踝关节转动角度来调节ZMP的位置,以保证机器人行走的稳定性．根据模糊控制理论,设计出步行机器人踝关节二维模糊控制系统及模糊控制器．仿真结果表明步行机器人能够通过控制踝侧向关节的相对转动调节ZMP点的位置,实现机器人的稳定步行．     

光伏阵列关键参数的取值研究

针对目前光伏阵列建模中关键参数取值存在着较大差异的情况,归纳了光伏阵列模型中各参数的物理意义,明确了两种主要光伏阵列建模方法的内在联系,通过对精确光伏模型的分析,指出包含自由变量是现有光伏模型参数取值不同的根本原因.以牛顿迭代法对MSX60进行算例分析,验证了参数取不同值时模型拟合精度均能满足工程需求,为光伏建模技术提供了参考依据.     

基于自适应占空比扰动法的最大功率点跟踪控制

为解决扰动观察法跟踪光伏电池阵列最大功率时会在实际工作点附近产生振荡的问题,通过分析光伏电池的工作特性,对比各种基于扰动观察法的最大功率点跟踪的优缺点,提出了自适应占空比扰动法对光伏电池板进行最大功率跟踪控制.给出了最大功率点跟踪的控制流程,结合两级变换结构的光伏发电系统实现了对光伏电池阵列的最大功率点跟踪.     

一种六连杆式数控骨外固定器

骨穿针外固定技术是治疗骨折、严重的肢体损伤和残缺及重建患肢功能的一种主要方法,而应用最多最广的、以六自由度并联结构为基础的泰勒固定架仍存在无法实现数字化调节、数字化测量,以及本身结构缺陷等问题。设计了一种六连杆式数字化骨外固定器控制系统,使用了不同于泰勒支架结构的六自由度并联结构,利用PLC运动控制器、光栅传感器对骨外固定架进行改造设计,从而实现固定器的数字化调节及测量,由此解决当前临床使用中遇到的各种问题。     

起动大功率异步电动机对船舶电网影响的仿真研究

起动大功率异步电动机对船舶电网的稳定性影响很大。本文提出了一种按暂态过程来分析起动析起动过程的方法,并应用广为流传的ＭＡＴＬＡＢ仿真语言对起动过程进行了计算机仿真。     

面向软件项目管理的数据生命周期管理研究

数据是数字经济的基础要素,做好数据治理和数据生命周期管理是数字经济时代非常重要的基础性工作。数据的产生与软件的研发过程密不可分,在研究数据生命周期模型的基础上,分析软件研发过程中各个环节的数据管理需求,选取数据生命周期的关键环节,将数据生命周期与软件生命周期进行融合应用研究,探求将数据治理的理念融入日常项目管理实践,从而从根源上提高数据质量,为后期大数据应用以及信息系统从信息化向数字化、智能化转型奠定良好的数据基础,促进数字经济与实体经济的融合发展。     

一种三相变压器联结组标号判定方法

本文中作者详细介绍了一种三相变压器联结组标号判定圆盘,该判定圆盘能直接简单地确定三相变压器的联结组标号,并给出了实例。     

植物-微生物联合修复重金属的研究进展

重金属污染严重威胁到农作物安全和人体健康。植物修复重金属污染方面已有大量研究,其中植物-微生物联合修复被认为是改善重金属含量的一种有效方法。就近年来植物-微生物联合修复重金属的机理进行了评述,总结了近5年植物-微生物联合修复应用于重金属污染的研究。植物与微生物的协同作用,微生物与植物间形成联合体可以在很大程度上减轻环境对植物的影响。此外,微生物通过提高植物的抗性、降低重金属毒性、促进植物生长等方式增强植物修复重金属的能力。由于污染环境的复合性和复杂性,未来植物-微生物-金属相互作用的分子机制研究和开发植物-微生物联合修复的新技术开发将会成为重点。     

船舶电站故障监控系统的通讯接口设计

本文设计了船舶电站故障监控系统的通讯接口电路和及编程，解决了实时故障监测控制中，MCS－51单片机与PC机进行双向并行通讯的问题，本文计具有结构简单，数据传输速度快工作可靠的特点。