5G信号约束下多无人机协同电力巡检路径规划技术

在多无人机协同电力巡检任务中，现有的路径规划方法普遍忽略了信号质量的影响，致使其难以在大范围的电力巡检任务中得到有效应用。因此，针对由于通信受限所引起的检测效果下降问题，提出了5G信号约束下的多无人机协同电力巡检路径规划方法。首先，基于5G信号传输特性，建立了面向电力巡检大尺度空间的传播损耗模型；继而，基于遗传算法架构，提出了综合5G信号质量、飞行里程、巡检目标共同约束的多无人机路径规划方法；最后，对基于5G信号的多无人机协同电力巡检路径规划方法进行了仿真验证。结果表明，相较于传统方法，约束后信号质量较差路径的飞行长度减少了452%，并且无人机会在距离相差较小的情况下优先巡检信号较强的杆塔，进而提升巡检任务的检测效果，从而可以保证在大范围环境下的使用。