加快企业化进程提高水库管理水平

始建于1958年的泥河水库位于黑龙江省兰西、呼兰、绥化三市县交界处,是一座以防洪除涝为主,兼顾灌溉养鱼综合利用的大型平原水库。建库44年来经济效益逐年上升,特别是2000年以来的消险加固工程以及相配套的附属工程的建设,使水库基础建设达到较高的水平,形成了以水库养鱼为龙头,工程公司、农场、饲料加工厂、养鸡     

一种基于点云的机械手抓取方法

针对传统的机械手抓取方法难以获得可靠抓取位姿的问题，提出一种基于点云的抓取方法。通过深度相机获得工作空间的部分点云；采用GPD法在点云空间采样候选抓取位姿；最后，通过自主设计的评估模型筛选出高质量的抓取位姿。基于所提方法，搭建了完整的自主抓取系统，对多种物体进行实际抓取实验。结果表明：算法能有效地检测出可靠的抓取位姿，且对未知物体的泛化性良好，抓取成功率和抓取完成度较传统方法有明显提升，能够满足各类抓取任务的需求。     

基于IMU的机械臂末端执行器姿态优化

为了补偿机器人关节扭转不足和末端执行器连接等造成的末端执行器姿态误差，提出一种基于惯性测量单元在线获取末端姿态的方法。首先将整个机械臂系统的运动过程分为静态和动态过程。静态时，由于外部加速度噪声较小，提出使用加速度计根据当地重力估计末端执行器姿态角的方法。动态时，针对系统外部加速度噪声和陀螺仪零漂、比例因子误差等影响测量精度的问题，提出一种基于噪声统计方法的自适应扩展卡尔曼滤波算法。根据加速度计的测量值，更新观测噪声方差阵的权重，从而调节卡尔曼增益，降低加速度噪声对测量精度的影响。实验结果表明：静态时，通过静态算法估算的姿态角误差平均值为0.07°、0.05°、0.2°;动态时，本文算法可以很好补偿外部加速度的对姿态的影响，能有效提高姿态测量精度，相比于EKF算法，姿态角平均误差分别降低了2.69°、1.01°、0.5°。