水下机器人改进的S面控制方法

由于水下机器人系统的强非线性以及所处环境的不确定性，水下机器人进行精确作业时的运动控制技术一直是智能水下机器人技术中急于解决而又难于解决的问题。S面控制是一种简单实用的控制方法，但其控制器参数完全靠人工调整，需要设计者有丰富的实际经验。本文提出改进的S面控制方法与S面控制增加了自学习的算法，实现控制参数的自动调整。仿真结果表明改进S面控制方法具有更好的控制精度，更快的响应速度，改善了机器人的工作性能，是一种很实用的水下机器人控制方法。     

基于遗传算法的水下机器人模糊控制器优化设计

将遗传算法引入到水下机器人模糊控制优化问题中，用以自动寻优隶属函数参数和模糊控制规则，针对所采用的模糊控制器是连续型模糊控制器这一特点，对模糊规则和隶属函数采用了实数编码策略，并讨论了复制、交叉、变异等遗传操作在模糊控制器设计非线性寻优中的应用，最后针对水下机器人运动控制进行了计算机仿真，仿真结果表明，优化得到的模糊控制器与传统的模糊控制器相比具有响应快、超调小的特点。