JZ-3型水轮机修复机械手路径轨迹规划

针对水轮机修复机械手在水轮机转轮的异性叶片曲面上焊接的路径轨迹规划问题,在概述了水轮机修复专用机械手运动方程的基础上,论述了经过修订的两种笛卡尔空间路径轨迹规划算法.为使规划的路径轨迹准确通过补焊位置而减小误差,同时尽可能使工作路径涵盖绝大部分的水轮机叶片曲面,提出了任意四边形内多焊道等宽路径轨迹规划的概念、算法和相应步骤.编程和仿真显示此方法可用于异形曲面的路径轨迹规划,并使焊道涵盖90%左右的水轮机叶片表面.     

救生艇双转裙对接装置样机的研制及其试验研究

为解决纵横倾角较大的失事潜艇救援对接极为困难的问题,研制一种具有2自由度活动转裙的新型水下对接装置.根据装置的工作原理,建立转裙对接运动学模型,确定其可行的作业范围,并对救生艇对接时转裙位姿的调整进行仿真.研究转裙转动关节传动的结构形式及其密封原理,进行转裙总体结构的虚拟样机设计,给出转裙重要的技术参数.设计的转裙液压驱动系统,实现样机运转灵活、速度平稳、位姿调整方便精确.进行样机的耐外压与水密试验研究,试验结果表明转裙的密封性能、强度及稳定性均达到了设计水深指标的要求.利用该装置可实现对接裙口的方位在一定范围内连续调整,可较好地实现在大倾角、大海流、低能见度工况下的对接作业,提高潜艇救援对接的效率和成功率.     

水下运载器新型对接裙VI的结构及运动学研究

为了解决失事水下运载器在海况恶劣且纵横倾角过大情况下进行水下对接极为困难的问题,提出了一种具有活动转裙的新型水下对接装置。研究了活动转裙转动关节的结构形式,阐明了转裙的密封原理,利用有限元方法对转裙耐压球壳强度及密封过程进行了分析,推导了对接过程中活动转裙的运动学方程,分析结果表明了该设计的可行性。利用该装置,救生运载器能够以抵御海流的最佳角度进行对接,从而为在大倾角、高海流、低能见度工况条件下的安全、准确、快速对接提供了保障。     

EMP推力瓦瓦面修型及带负荷启动性能的探讨

分析了影响了EMP轴瓦表面油膜厚度的主要因素,给出了油膜厚度的一般表达式,实验证明：弹性金属塑料瓦必须进行瓦面修型,弹性金属塑料瓦带负荷启动性能优于巴氏合金瓦。     

基于扰动转动力矩速度补偿的电液伺服机构

电液伺服机构与负载连接具有很高的刚性,其输出受到负载和惯性变化的影响很大。除了采取速度反馈等补偿方法外,采用观测器重构状态反馈来抑制和减少扰动的影响也是行之有效方法.在迴转形电液伺服机构上,利用观测器来推定和测定负载和惯性变化的扰动量,重构状态反馈等价闭环控制系统.通过实验,对系统的频率特性和阶跃响应曲线的测定和分析,输出速度由负载和惯性变化引起的扰动影响显著被减少,证明了重构状态反馈理论的正确性。     

基于状态反馈自校正的电液伺服控制系统

为了实现电液伺服机构驱动速度自动调节，抑制和消除扰动的影响，利用测速电机和电位器作为反馈元件，油缸作为驱动执行元件，PID为核心及相应的信号处理等电路构成观测器重构状态反馈控制元件，构成了等价闭环控制系统，给出了油缸和伺服机构驱动原理及观测器重构状态反馈系统的设计方法和实验过程．经实验证明，本系统能够得到往复直线运动速度自动调节，实现了双杆活塞液压缸对称相等的驱动速度,具有快速抑制和消除系统扰动作用的功效.     

Flash在液压与气压传动CAI课件中的应用

介绍了如何利用Flash软件进行液压与气压传动元件及回路工作原理的动画开发，该动画取得了良好的教学效果。     

利用PLC消除气动行程程序控制回路的障碍信号

采用X-D图法查找多缸单往复气动系统的障碍信号，并利用可编程控制器进行消除，适应了生产过程自动化的要求。     

电液比例阀的阀芯微量控制

提出了既能有效地发挥普通电液比例阀在制造成本低 ,抗污染能力强优点 ,又能适应现代控制技术 ,提高普通电液比例阀控制精确度的扰动数字观测器补偿处理方法。为实现该方法 ,利用扰动数字观测器来推定负载和惯性变化的扰动量 ,重构状态反馈闭环控制系统 ,通过调制和补偿 ,能够把普通电液比例阀阀芯的位移量控制精确到产品标准值的 0 5 %范围内 (相当于 5 μm的位移等级 )。     

FluidSIM在液压与气动教学中的应用

介绍了一种液压与气动计算机辅助设计及仿真软件，阐述了在液压与气动教学中的应用,及良好教学效果。