夏日话蝉

灌云县伊山镇的盐河两岸,原本是一片矮小凌乱的市民房会。于十几年前将临河的全部拆除,辟为绿化带,现在是春有花,夏有绿,秋有金叶,冬有苍松,变成了愉悦人心,令人留连的处所了。令年入夏以来,我常于清晨、黄昏之时,到这绿化带里信步走走,或凭栏远眺,或听碧叶掩映之中传出夏蝉高唱,不免牵扯出一些关于蝉的联想。     

自主车辆高效滚动时域轨迹规划与跟踪控制

针对自主车辆轨迹规划与跟踪控制问题,提出一种基于模型预测控制的自主车辆高效滚动时域轨迹规划与跟踪控制方法。首先,引入人工势场法为不同障碍物和道路结构分配不同的势场函数;其次,将这些表征安全性的势场函数作为轨迹规划与跟踪的优化目标函数,同时考虑车辆动力学特性、运动学约束和舒适性要求,使规划的轨迹易于车辆跟踪;最后,针对势场函数的非凸非线性造成在线优化计算量大问题,引入阶梯式控制策略,参数化预测时域内的控制增量,降低模型预测控制的在线计算量。针对典型交通场景进行CarSim与Matlab/Simulink联合仿真,结果表明该方法有效并具有优越的实时性能。     

基于风险评估的自主车辆主动避障预测控制

针对自主车辆的主动避障问题,提出一种基于模型预测控制的车辆轨迹规划与跟踪控制方法.为了评估道路结构及不同障碍物对自主车辆的影响,分析不同障碍物的特性并引入风险评估函数.首先,将风险评估函数加入模型预测控制的优化目标函数中,同时考虑车辆动力学特性、车辆物理约束、燃油经济性及舒适性要求;其次,定义自主车辆紧急避障最小转向点...