全向移动足球机器人的鲁棒方差控制

针对存在参数不确定性及不确定性扰动的全向移动足球机器人模型,提出具有方差约束和闭环极点约束的鲁棒控制方法。该方法对状态协方差进行最小化优化处理,使控制系统更能有效地抑制扰动的影响,同时约束系统闭环极点区域,使控制系统具有良好的动态特性,最后还对控制器的能量进行了最小化优化。基于线性矩阵不等式(LMI)方法,用Mat-lab求解器得出上述优化问题的结果,进而获得了鲁棒控制器,并通过仿真说明了该方法具有良好的控制效果。     

PC机与ADuC812串行通信在暖体假人系统中的应用

串行通信是暖体假人系统实时监控软件的主要功能之一.本文重点介绍了32位VC 通信程序的编写,利用第三方提供的通信类,实现了PC机与多台ADuC812单片机的串行通信.     

轮式机器人越台阶控制与仿真

应用于移动机器人的Rocker-bogie悬挂移动系统具有很强的复杂地形适应能力,通过建立机器人越台阶时的准静力学方程,分析各轮在越障不同步骤时的受力变化,建立保证机器人平稳、安全越上台阶的约束条件,以二次规划方法优化各轮输出力矩,使各轮协调运动,避免不稳定情况发生.通过MATLAB软件仿真,并给出仿真结果.