激光雷达IMU紧耦合的室内大范围SLAM方法

针对激光雷达SLAM算法在室内大范围场景中建图与定位精确度低、鲁棒性差的问题，提出一种激光雷达IMU紧耦合的SLAM方法。该方法基于LeGO-LOAM算法，在点云去畸变环节引入惯性测量单元（IMU）数据，将IMU预积分的结果作为初始位姿，消除点云畸变；在点云配准环节，将IMU预积分的结果作为迭代优化时的初始位姿，提升点云配准精度，从而提高机器人位姿估计的准确性；在后端优化环节，通过构建因子图的方式引入激光里程计因子、IMU预积分因子及回环因子，得到全局最优解，进一步提升建图与定位的精度。为验证所提方法的可行性，设计不同场景下LeGO-LOAM算法与改进SLAM算法的对比实验。实验结果表明，在室内大范围场景下，改进的SLAM算法能够减少轨迹波动，提升建图效果及轨迹精度，增强算法的鲁棒性。     

三跨斜交简支梁桥动力计算模型简化方法研究EI北大核心CSCD

以一座斜交角为45°的3×30 m简支梁桥为工程背景,借助Open Sees软件建立单梁模型和多梁模型,在忽略碰撞效应、仅考虑伸缩缝处纵向碰撞效应、同时考虑伸缩缝处纵向碰撞与抗震挡块处横向碰撞效应三种情况下,分析地震引起的桥面峰值转角及纵向最大位移的变化规律,并通过与精细化板单元模型计算结果的对比研究两种模型的计算精度。结果表明:忽略碰撞作用时,多梁模型和单梁模型均能合理反映三跨斜交简支梁桥实际的地震反应;考虑碰撞作用时,多梁模型的计算精度普遍高于单梁模型;通过改进单梁模型主梁节点质量的分布方式,可提高计算结果的精度,平均可提高8.7%。     

三跨斜交简支梁桥地震旋转机理及斜度影响研究

为了解地震作用下斜交简支梁桥桥面转动的影响因素,利用Open Sees软件建立3×30 m斜交简支梁桥简化动力计算模型,采用模态分析法和时程分析法计算结构的动力特性和非线性地震反应,从振动模态与动力响应两个层面,分析了三跨斜交简支梁桥桥面旋转机理及斜度对桥面旋转的影响。结果表明:忽略结构碰撞作用时,桥面地震反应由结构自身的动力特性决定,表现为边跨旋转幅度大于中跨,平移幅度小于中跨;考虑结构碰撞作用时,纵向碰撞力矩会加剧桥面的旋转,同时,横向碰撞力矩会抑制桥面的旋转,使桥面转角在考虑结构纵、横向碰撞联合作用时比仅考虑纵向碰撞作用时偏小;中跨桥面转角由碰撞力矩决定,边跨桥面转角由结构自身动力特性和碰撞力矩共同决定,在斜度大于0°时,碰撞力矩占主要因素。     

MicroRNA let-7表达调控机制研究进展

MicroRNA let-7调控干细胞分化、调节发育,抑制肿瘤发生发展,这些功能与let-7的表达水平密切相关。研究发现,Lin28、组蛋白去甲基化酶、miR-107和NF90-NF45复合物在转录和转录后水平调控let-7的表达;也存在一些Lin28依赖和Lin28非依赖的调控环路,调节let-7的表达。本文就let-7的调控机制研究进行综述。     

深水承台锁扣钢管桩围堰设计应用研究

为了对深水承台锁扣钢管桩围堰的设计应用进行研究分析,以某新建高速铁路桥梁工程为背景,选取锁扣钢管桩围堰和双壁钢围堰两种围堰方案,从可行性和经济性2个角度对2种围堰措施进行对比研究,结果表明:在深水承台下采用锁扣钢管桩围堰辅助施工是可行的,并且相对于双壁钢围堰具有更强的适用性;采用锁扣钢管桩围堰辅助施工将节约钢材量和混凝土量,并减少挖方量,具有良好的经济效益。     

基于复杂网络的水华爆发模型初探

介绍了复杂网络的统计特征及研究内容，并以水华爆发的传递机制为前提，以自由标度网络中的基本几何量之一的度分布为研究工具，就大规模水华污染发生的可能性做了理论上的推导。     

组蛋白去甲基化酶JMJD1A及其生物学功能研究进展

组蛋白去甲基化酶JMJD1A(Jumonji domain containing 1A)通过羟基化作用使组蛋白赖氨酸去甲基而参与转录调节,参与精子生成、能量代谢、干细胞调控,与肿瘤的发生和发展相关,是潜在的抗肿瘤药物的作用靶点。本文就JMJD1A的结构、催化反应机理、底物特异性、生物学功能和抑制剂作一综述。     

公路下穿铁路桩板结构方案设计难点及对策分析

以某新建公路工程下穿高速铁路为实例，分析研究桩板结构下穿高速铁路的设计难点，提出方案可行性、结构桩基布置、施工方案选择等难点的具体设计方案。研究表明，采用桩板结构下穿高铁桥梁工序简单、工期较短、方案合理；桩板结构应合理布置桩基间距，避免在高铁桥下布置桩基；桩板结构现浇模板应根据项目特点合理选择，在冻土环境下，宜采用碎石垫层加木模的形式作为现浇方案。