非线性不确定系统的鲁棒镇定与HJI微分不等式

研究一类带模有界条件的非线性不确定系统的鲁棒镇定,定义了Ｌｙａｐｕｎｏｖ意义下的鲁棒镇定概念,得到了系统鲁棒镇定的充分必要条件。结果说明,在带模有界条件下,非线性不确定系统的鲁棒可镇定性与一个扩展的Ｈａｍｉｌｔｏｎ Ｊａｃｏｂｉ－Ｉｓａａｃｓ（ＨＪＩ）微分不等式是否存在正解完全等价。     

最短路径问题的求解

文中就最短路径问题进行了研究 ,针对具体的引例提出了六种算法 :宽度优先搜索法、A 算法、等代价搜索法、Warshall算法、动态规划法、标号法等 ,详尽分析了每种算法的内容、适用性及优缺点     

非线性系统的全局调节

研究非线性系统的全局调节问题。给出非线性系统全局调节问题的一种新定义。得到非线性系统全局调节问题可解的充分必要条件。最后给出一个示例。     

非线性动态控制系统的全局调节

考虑非线性动态控制系统的全局调节问题，提出了一种状态反馈调节系统，使非线性系统是全局稳定，当稳定状态误差为0时，系统的解有界，这反映了实际系统要求在完成跟踪任务的同时，系统的内部能正常运行，此外，在给定的假设下利用不变流形理论，得到了非线控制系统的全局调节问题使状态反馈可解的充分必要条件，对于非线性系统的局部问题，使非使性系统满足，系统稳态误差为0时，系统的解是渐近稳定的，它意味着在解决调节问题的同时，系统内部也趋稳定，应用结果表明，该反馈调节方法适用于控制具有参数及结构不确定的非线性控制系统。     

冗余机器人系统的自运动控制

研究冗余机器人系统的自运动控制问题，给出一种非连续切换控制算法。该算法可以在保持机器人手端任务向量不变的情况下，使关节构形收敛到期望位置。与以往的算法相比，所提出的算法可以跳出局部最小点，并使关节收敛到期望构形。对三杆平面机器人系统进行的计算机仿真证实了算法的有效性。     

一类非线性方程的研究

在一类推广型非线性方程中,应用Leary-Schauder固定点定律建立了通常Sobolev空间Hs和某个权重Sobolev空间。构建一个方程初值。证明了这类推广型非线性方程的求解问题可简化为求解一个完整性连续图形上固定点φ。应用Leray-Schauder定理来证明图形上所有固定点φ严格在Bx[01]组内部存在,且在Bx[0,1]上的每一点是完全连续。其结果表明,该类推广型方程的解能收敛成初值问题的解,即得到了该类推广型非线性方程唯一光滑解。     

非线性不确定系统的鲁棒镇定

将带有模有界条件的非线性不确定系统化为一个确定性的非线性系统Ｈ＾∞问题来考虑,利用非线性系统Ｈ∞控制理论的现有结果讨论其鲁棒镇定性,比较了非线性不确定系统在匹配条件下与在模有界条件下鲁棒可镇定的优劣,结果表明,带模有界条件的非线性不确定系统可以使整个闭环系统鲁棒渐边镇定到平衡点,两种结构条件下的鲁棒分析和设计各有其特点,带模有界条件的非线性不确定系统鲁棒镇定更易于实现。     

非线性控制系统的全局可镇定

研究了非线性控制系统的全局可镇定问题。采用状态反馈变换,保证了非线性系统是反馈严格无源的。寻找反馈控制律,利用无源性原理和极限集理论,给出了非线性控制系统全局可镇定的充分条件。实例结果表明:非线性控制系统是全局可镇定的。