铝合金TIG焊熔池正面图像模式识别

将图像处理与模式识别技术用于铝合金TIG焊接过程信息提取过程，根据铝合金熔池图像随机噪声强的特点，采用加权中值滤波，统计灰度边缘检测、统计期望阈值法和投影方法对铝合金熔池图像进行了预处理。探索了将神经网络用于焊接熔池图像处理的方法，采用BP神经网络对二值化熔池图像进行边缘提取，取得了理想的效果。研究了大电流条件下铝合金熔池图像的对称性，通过单面图像，得到了完全的熔池边缘图像。     

RTOS在数字化焊接电源中的应用前景

定义了嵌入式操作系统，分析了在数字化焊接电源中采用RTOS(Real Time Operating System)的必要性。结合焊接电源的特点，阐述了在数字化焊接电源的开发中引入RTOS的优点，探讨了数字化焊接电源开发中应用RTOS的可行性。分析表明，RTOS在数字化焊接电源中具有广阔的应用前景。     

基于改进C-V方法的焊接图像识别

基于简化的Mumford—Shah水平集图像分割模型，Chart—Vese提出了不依赖于图像边缘的水平集图像分割算法（C～V方法）。文中对该算法进行了深入研究，指出了原方法存在的缺陷，即处理的图像必须具有比较明显的特征，分割目标过多且较为分散时则很难得到理想的结果，每次迭代过程都需要对所有的图像数据进行计算，比较费时。根据焊接图像本身的特点给出了三点改进，即强化特征模型的修正、多尺度快速算法和全局特性抑制。应用改进的算法，进行了模拟对比试验和真实熔池图像识别的试验。结果表明，该方法能识别出焊接图像连续轮廓，提取有用信息，具有良好的适应性，同时为复杂图像的特征物体目标提取提供了可行的思路。     

基于模糊逻辑的电阻点焊恒流控制系统

研制了用于电阻点焊的模糊控制系统。本系统以Inte180C196KC单片机为工具，采用了模糊控制的算法，能够补偿各种干扰对焊接过程中电流的影响，使其保持恒定，从而保证了点焊的焊接质量。模糊控制器以焊接过程中焊接电流输入值和输出值的偏差及偏差变化率为输入，以焊接主回路中晶闸管调整角为输出。结果表明，该系统性能稳定，与常规的PID控制相比，性能优越，能有效地保证焊接过程中的电流恒定，从而保证了焊接质量。     

基于Internet的弧焊机器人远程运动仿真与控制

首先采用MATIAB建立了弧焊机器人工作空间场景模型，基于Internet实现了机器人的远程运动仿真。在仿真的基础上，采用CORBA-CGI方式实现了弧焊机器人的Internet远程控制。仿真和控制试验结果表明，设计的机器人远程运动控制方案是可行的，它有效地克服了网络时延的问题。为基于Internet的机器人远程运动控制奠定了基础。     

焊接柔性加工单元中熔池的实时控制

机器人焊接过程中熔池实时控制系统是焊接柔性加工单元 (WFMC)中保证良好焊接质量的一个重要子系统。文中建立了WFMC中焊接质量实时控制子系统并实现了该子系统与WFMC中央监控计算机的实时可靠通讯。在获得了焊接熔池特征参数的基础上 ,建立了焊接过程熔池正面参数和焊缝背面参数的神经网络模型。模型根据熔池正面参数可实时预测焊缝背面宽度。并设计了神经元自学习比例求和微分(PSD)控制器 ,通过调整脉冲峰值电流 ,实现了机器人脉冲钨极气体保护焊 (GTAW )过程中通过正面熔池传感对焊接焊缝背面宽度的实时控制。控制试验证明控制器可有效地对焊接过程进行控制     

基于petri网的焊接柔性制造系统信息建模的研究

由于焊接柔性制造系统(FMS)的控制具有高度的复杂性，其信息资源的变化具有分布、并发和异步等特性，传统的控制方法很难进行有效的控制，利用petri网(PN)控制理论，能对系统的各种信息并发、同步等状态很好的利用而建立完整的模型。本文利用具有约束弧的焊接有色时间PN的方法对焊接柔性加工系统进行了建模(SWTCPN模型)，并在理论上给出了其分析，证明了模型的正确性，也拓展了petri网的应用范围。     

多工位纵缝焊接操作机的研制

介绍了采用可编程控制器(PLC)作为多工位纵缝焊接操作机的控制核心，应用工业控制计算机和激光传感器进行TIG焊弧长控制的系统构成和工作原理。并对系统的工作过程及相关的软件设计进行了论述。实验证明，该系统工作稳定、性能可靠，完全满足生产工艺要求。     

周期黎卡提微分方程正定解的存在性

讨论了标准的周期黎卡提微分方程,给出了其存在埃尔米特周期正定（HPPD）解的一个完整的充分必要条件。准确地说,在经过一个适当的状态空间基底变换后该条件通过能稳性和能检测性概念表述。结果表明,当HP－PD解存在时,它或者是唯一的,或者有无限多个。这一结果可以看作是Richardson和Kwong的结果对周期时变情况的扩展。     

弧焊机器人TCF参数的标定

本文介绍了一种利用机器人正运动学方程和空间坐标变换关系来求解机器人的末端 执行器参数的方法．通过应用于本实验室的九自由度弧焊机器人的操作机（６DOF）对此方 法进行了验证,并给出了实验结果,而且分析了此标定方法的优点及不足之处．