配电网带电作业机器人机构配置与协调控制方法分析

针对配电网高压作业效率低的缺点,研究应用于作业过程中的机器人机构配置以及协调控制方法。机器人包括电源系统、障碍跨越机构、自救传感器系统以及自锁轮式爬升机构等,利用模糊PID控制器实现带电作业机器人的协调控制,模糊PID控制器将误差以及误差变化率作为输出,利用模糊控制规则实时调整PID参数,通过不同运行时刻的控制参数自整定提升控制效果,完成配电网带电作业机器人机构配置与协调控制方法。实验结果表明,输出信号在100ms内稳定至固定区间,机器人成功完成绝缘子串更换等高压作业,超调小,响应速度快。