仿水黾机器人驱动机构电磁铁的驱动特性研究

提出一种以电磁铁作为驱动通过解耦控制两驱动腿实现划水运动的仿水黾机器人新构型,研究了仿水黾机器人的电磁驱动特性,分析电磁铁的电流、电压、弹簧等特性参数与驱动机构的驱动特性及机器人速度性能间的关系,最后通过样机的实验来验证分析的正确性,从而实现了仿水黾机器人用电磁铁二元逻辑控制替代电机复杂伺服驱动的新构想.     

基于DSP的2-HRR并联雕刻机数控硬件系统开发

考虑并联机床运动控制的特点和DSP系统的优点,以ADI公司的ADSP-BF533数字信号处理器为核心,开发了应用于2-HRR并联雕刻机的数控系统.数控硬件系统由"PC ADSP"构成.采用C语言在ADSP-BF533上开发了针对2-HRR并联机构的控制程序.测试结果表明,系统设计合理,能准确地控制并联雕刻机的动作.     

仿水黾机器人控制系统的研究与开发

研究一种利用昆虫水黾的划动机理来推进机器人在水上运动的仿水黾机器人的控制系统,其采用单片机为核心控制器,控制3个微小型电磁铁分别驱动机器人两单腿并联双滑块驱动机构,实现机器人的运动控制.进行了机器人控制思想研究和控制系统软、硬件开发,并在实验室环境下对水上行走机器人样机性能进行了实验研究,实验结果表明,设计的仿水黾机器人可以很好地实现在水面上前进、转弯等运动.