基于SOA的云机器人服务框架设计

针对目前服务型机器人在执行复杂服务任务时面临着较高的本地计算和存储压力的问题以及机器人服务的可拓展性较低的问题,提出一种基于SOA架构的云机器人分布式服务框架.通过云机器人服务的分布式部署提高资源的利用率和服务质量,通过设计SOA接口层,消除异构机器人之间底层差异.针对单一云机器人服务的局限性,提出一种多服务副本下服务查找和组合算法,实现云机器人集群服务覆盖网络下服务执行的负载均衡和弹性容错,提高云机器人集群的稳定性和服务的吞吐量.通过仿真对比实验,验证了该算法的有效性.     

假想荷载法的力学本质

提出了与现行假想荷载法相区别的假想荷载法，并揭示了这种算法的力学本质，在证明虚构状态之间存在互偶平衡后，指出了虚构状态“Ｉ”即为求得假想荷载项的“计算简图”。     

输电钢管塔杆的挠度计算

以薄壁杆件理论为基础，推导出输电钢管塔杆在复杂荷载作用下的挠度实用计算方法。     

外测数据融合准则及最优权值计算方法

航天发射对火箭飞行弹道数据处理的精度要求日益增高，对参与外测融合解算的雷达信息可靠性也提出了较高的要求。为解决航天发射时异常测量数据参与外测融合求解可能会导致火箭弹道精度降低的问题，提出了外测数据融合准则和短时多测元快速遴选方法，可有效识别、剔除异常测量数据，确保同目标高精度测元参与融合解算；并针对不同体制、不等精度的测量数据设计了一种最优权值快速计算方法，该方法综合考虑了测控设备的实际测量精度及布站几何对弹道精度的影响，确保在设定步长内融合权值最优。仿真结果证明该算法简单适用，可确保关键节点测控信息源的准确度，有效提高了发射场火箭弹道参数的处理精度。     

磷酸铵镁沉淀与沸石吸附组合工艺处理海水中的氨氮

大量陆源营养物质的输入是导致我国近岸海域富营养化问题的主要原因, 传统生化法对海水中氮磷处理能力有限, 天然沸石凭借较强的选择性离子交换性能已成为一种较为经济和高效的水处理材料。本研究通过穿透实验考察了天然沸石对海水中氨氮的动态吸附性能, 采用磷酸铵镁(MAP)沉淀和沸石吸附组合工艺对海水中氨氮进行处理。实验结果表明, 天然沸石吸附氨氮达平衡时间随过滤速度的增大而减小, 随滤层高度的增加而增大, Logistic模型能较好反映天然沸石对海水中氨氮的动态吸附过程。MAP沉淀法与沸石吸附法联用可以将海水中氨氮含量降低至较低水平, 适宜的滤柱过滤条件为:滤速20L/h, 滤层高度100cm。通过焙烧或NaCl浸洗处理能够恢复天然沸石对海水中氨氮的吸附能力, 300℃焙烧2h和1.5mol/L NaCl溶液浸洗24h条件下的再生率分别为99.38%和122.22%。     

响应面法优化改性砂吸附海水中氨氮的条件

采用石英砂负载壳聚糖吸附去除污染海水中的氨氮,并进行SEM、FTIR表征分析。在单因素实验的基础上,采用Box-Behnken响应面法考察pH值、改性砂投加量、改性砂粒径3个因素对氨氮去除率的影响及交互作用,并建立改性砂吸附氨氮的多元二次响应面回归模型。结果表明：各因素对氨氮去除率的影响主次顺序为：改性砂投加量>溶液pH值>改性砂粒径,最适宜吸附条件为：pH=7.08,投加量77.4 g/L,粒径0.8 mm,此条件下氨氮的去除率为78.86%,与预测值相符。     

基于航天测控数据的雷达综合效能评估方法

针对航天发射场对雷达装备进行综合效能评估时存在过程烦琐和评价结果不够精确的问题,基于执行航天测控(TT&C)任务的跟踪测量数据,建立了严格、准确、多层次的雷达综合效能评估指标体系,给出了改进后的综合效能评估工程化实现方法,采用评价值代替评语集,建立了评价值与评价因素之间的函数关系。实例分析证明该方法简单适用,综合效能评估结果准确、可信,为全面掌握雷达装备长期和短期执行航天测控任务的能力提供了有效的统计分析方法,在装备性能持续优化改进和提高雷达系统健康水平等方面应用效果较好,可在航天发射场其他测控装备中推广应用。     

水生植物塘处理冲厕海水的试验研究

研究了芦苇、黄须菜、香蒲三种水生植物及其组合对冲厕海水(模拟)的处理效果。结果表明,芦苇和香蒲对COD、BOD5、氨氮和总磷的去除效果好于黄须菜,但黄须菜的耐盐性好于芦苇和香蒲;三种植物混合种植时的除污染效果较单一植物的好。     

含盐污泥厌氧消化试验研究

采用中温(35℃)厌氧消化技术对冲厕海水经生化处理后所产生的含盐污泥进行处理,在海水比例为24%~36%的条件下,厌氧消化系统可以正常运行,对污泥的消化和浓缩效果较好,消化后污泥的TS、VS含量分别在4.8%、2.2%左右,TSS、VSS含量分别在56.3、25.5 g/L左右,系统对污泥中有机物的去除效果较稳定,去除率在33.5%左右。当海水比例为36%时,污泥最佳投配率为10%。     

关系数据库中MVD超图的讨论

本文提出了ＭＶＤ超图的概念，给出了正向ＭＶＤ超图、逆向ＭＶＤ超图的定义。深入讨论了逆向ＭＶＤ超图、逆向准路（结点）、可人发准路结点、不可分准路结点及最小不可分准路结点等。在此基础上，给出了求解最小不可分结点的闭包算法。