积分时间对TOF激光雷达测距误差影响

结合飞行时间(time of flight, TOF)激光雷达测距的原理和基本模型,着重分析积分时间对于测距误差的影响。TOF激光雷达采集的原始数据包含噪声,故按照如下方法对数据进行处理:(1)利用上位机软件采集TOF激光雷达在不同积分时间下的原始数据;(2)采用均值滤波算法对采集得到的原始数据进行预处理,降低噪声导致的误差;(3)根据信号相对强度进一步滤除低幅值的像素区域,选取有效区域的数据,并根据选取的有效区域进行距离的计算;(4)根据计算结果详细分析不同积分时间对测距误差的影响。在固定距离为0.6 m时, TOF激光雷达测距在最佳积分时间下平均绝对误差下降为22 mm,误差下降率为97.23%,均方根误差为0.8 mm;在0.3～1.0 m的不同距离下,误差下降率达到97%以上,测距准确度大大增加。     

酒石酸阿福特罗的合成工艺研究

以3′-硝基-4′-苄氧基-2-溴苯乙酮(2)为起始原料，经手性不对称还原、硝基还原和甲酰化、分子内环合和缩合、脱苄基保护基和精制制得酒石酸阿福特罗。不对称还原体系为硼烷二甲硫醚/(1R, 2S)-1-氨基-2-茚醇，纯化溶剂为甲苯和异丙醚。硝基的还原体系为10%Pt/C/Me₂S,酰化剂为甲酸-乙酸酐混酐。4的分子内环合温度为30～35℃,缩合温度为110～120℃,脱保护压力为1.2～1.5 MPa,纯化溶剂为乙醇/纯化水。改进的制备方法克服了文献所报道的制备工艺的一些缺点。