经济型平面关节机器人的电弧焊应用

用造价只相当于多关节弧焊机器人造价一半的平面关节机器人,进行电弧焊具有较大的经济效益和推广价值。介绍了天津大学在这方面的研究开发,包括机器人的焊接系统的组成,机器人与电焊机的接口,所用的焊接规范,机器人对电弧焊生产的适应性等。应用平面关节机器人实现难度较大的汽车后桥的电弧焊,取得了成功。     

柔性腕试验台的力觉信号采集与力控制

文章针对柔性腕试验台，根据被测指标及精度要求，采用数字运动控制器、传感器及IPC等硬件设备，利用多媒体定时器和多线程技术，开发了力觉信号采集与力控制等软件模块，实现了对试验台的力／位混合控制，提高了加载过程平稳性。     

纳米氧化铝粉体的特殊液相沉淀法制备

本文通过液相反应胶粒析出机理分析，首次采用快速高强度机械混合液相沉淀法技术制备了小粒径(平均2nm)无定型氢氧化铝纳米粉体。经1250℃焙烧，获得α相纳米氧化铝。在制备过程中，采用适当的混合强度和反应液浓度可加强浆料过滤性，从而大大节省时间，得到小粒径高温相纳米氧化铝粉体。     

光学双稳的可控跃变在全光学信息处理中的应用

光学双稳现象、全光学计算机是目前激光物理学、量子光学和计算机科学等多门学科共同研究的重要内容.在光学腔与三能级原子系统组成的非线性光学系统中,利用改变控制信号脉冲与强相干驱动光的相位失谐量,控制光模系统的双稳迟滞曲线移动,可实现光模系统的2个稳定输出在"高态"与"低态"间的可控跃变.基于这一效应,完成了光学信号的全光存储与光学开关操作.这一结果为全光学信息及量子信息处理和应用提供了一个新的可利用的物理机制.     

ZrO2纳米粉体造粒工艺对成瓷密度的影响

使用喷雾造粒工艺,制得用于光纤连接器的ZrO2陶瓷粉。通过对雾化浆料、造粒颗粒等参数的改变,研究了其对成瓷密度的影响。结果发现,浆料含固率、雾化频率的变化、进出口风温控制对陶瓷致密性起到决定性作用。实验得出的最佳生产参数：固相质量分数40%,雾化转速12000 r/min,进风温度120℃,排风温度100℃。     

语音响应及其应用系统的开发

介绍了一种新的语音响应系统的开发方法。采用微软公司的语音开发包SPEECH SDK在上位机PC上实现文字--语音转换(TEXT TO SPEECH),将音源压缩处理为*.VOX格式的文件, 通过串口RS232写入到闪烁存贮器中,下位机MCU用于语音数据读取和播放,响应实时需要。     

纳米ZnO粉体的制备

以ZnCl2为原料,以HN40H为沉淀剂,采用液相沉淀法,制备出纳米级ZnO粉体,制得的纳米粉体粒径30nm左右,粒径分窄、分散性较好,在摩尔浓度变化的情况下,探讨了制备纳米级ZnO粉体的条件。     

纳米钛酸锶粉体的特殊液相沉淀法制备

以制备纳米钛酸锶粉体为目标,在液相反应胶粒析出机理分析的基础上,通过碳酸铵沉淀途径,采用特殊的快速高强度机械混合液相沉淀法,调控各种工艺条件,例如浓度、pH值、高机械混合强度以及陈化时间等,得到分散性和过滤性均好的碳酸锶和无定形氢氧化氧钛高度混合的纳米粉体前驱体,其粒径为3～4nm(平均3.5nm)。经920℃度焙烧,获得了结晶度好、分散性好、平均粒径56nm的立方相钛酸锶粉体。     

机器人电弧焊接跟踪的图像采样及快速处理

本文涉及机器人电弧焊接的视觉传感及信息处理技术,阐述了一个实用的弧焊机器人CO_2气体保护焊接视觉跟踪系统。该系统不用辅助光源,采用窄带、偏振可见光滤波技术,通过CCD黑白摄像机获取焊接区图像信息,然后经图像处理提取跟踪特征参量,作模式识别后再转换计算出控制脉冲数,控制校正机构进行焊接过程的焊枪位置校正;从而实现焊接机器人的实时视觉跟踪。 该系统以图像像素核算偏差量,故具有较高的跟踪精度。跟踪器的机构紧凑、抗干扰能力强,可适用于多种类型机器人的自动化焊接作业。     

平面关节装配机器人的计算机控制

平面关节装配机器人是应用最广泛的机器人之一。我校从1987年开始,先后研制出这种机器人的原理性样机和产品样机。本文介绍这种机器人的计算机系统的组织结构、示教系统、伺服系统以及系统软件。