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针对圆盘类精锻件输送问题,提出了一种圆盘类精锻件顺序转向输送方法,对圆盘类精锻件多排变单排的输送形式及多排布局方案进行研究。输送过程分为两个阶段:第1阶段,第1输送装置进行多排输送;第2阶段,经自动落料装置按顺序依次落料至第2输送装置,实现了转向、单排输送。其中,第1输送装置的多排布局分别为由远及近、由近及远两种形式,第2输送装置的输送速度分别设置为ΔL/P、2ΔL/P、3ΔL/P、4ΔL/P,通过对以上8种组合的位置仿真分析得到了合理方案。研究及应用表明,若第2输送装置输送速度设置为4ΔL/P,则由近及远多排布局方案的布局形式满足了顺序转向的输送要求。 相似文献
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针对协作机器人对高载荷自重比和高精度速度控制的需求,设计了基于双定子永磁同步电机和谐波减速器的关节模块,利用双定子结构提升了电机的转矩密度。为了提高关节速度控制精度,将摩擦等低频非线性因素、电机转矩波动和谐波减速器传递误差对关节速度波动的影响等效为关节系统的输入力矩干扰,并对其进行补偿以抑制关节速度波动。为提高干扰估测精度,提出一种基于双干扰估测器与自适应算法的方法。双定子电机性能测试结果表明,相较于单定子结构,本文的双定子电机转矩密度提升11%。关节速度控制实验表明,与单纯的比例-积分速度控制器相比,采用本文方法,关节的低速稳态波动误差的均方根减小约40%~60%,中、高速稳态波动误差的均方根减小约30%~40%,速度控制精度提升。 相似文献
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分离式Hopkinson杆是测试工程材料动态力学性能的重要装置,有关的理论及实践均有了较完善的发展,但随着新工艺的不断出现,使得Hopkinson杆也面临着新的问题。本文介绍了分离式Hopkinson杆的组成及原理,阐述了实验技术面临的一些问题,并在此基础之上总结出Hopkinson杆实验技术的发展及应用趋势。 相似文献
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基于永磁同步直线电机的多电机协同定位驱动系统,由于高推力密度比、响应快等特点,被广泛应用于各种高精密工业加工制造领域.针对集成永磁同步直线电机(IPMSLM)系统,借鉴生物领域激素调节原理,结合生物智能控制(BIC)与滑模变结构(SMVS)控制算法,提高IPMSLM系统中单电机的定位精度与鲁棒性.基于Lyapunov稳定性原理,设计环状耦合位置协同控制器,在确保全局稳定的同时,进一步提高IPMSLM整个系统的协同定位精度.在RT-Lab半实物仿真平台进行空载和变负载实验,结果表明,所设计的BIC-SMVS位置控制算法,使得单电机的定位精度达到±4μm;基于Lyapunov的环状耦合协同控制算法,可实现系统协同误差控制精度在±6μm以内. 相似文献
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为了考察桩 土相互作用以及桩基土液化对桥梁结构地震响应的影响,针对处于可液化场地的某座铁路三跨预应力连续梁 拱组合桥,利用ANSYS有限元计算软件建立墩底固结模型Ⅰ及基于m值法和P-Y曲线法的全桩模型Ⅱ和模型Ⅲ,并对各模型进行振动特性计算分析和时程计算分析。结果表明:3个有限元模型的基本振型相同,均为面外横向侧弯;全桩模型Ⅱ和模型Ⅲ前5阶振型分布特点一致,验证了模型对比分析方式和P-Y曲线法的合理性;模型Ⅰ,Ⅱ,Ⅲ的一阶频率分别为0.836 69,0.518 95,0.502 78 Hz,拱顶横向位移时程计算值分别为0.005 13,0.020 3,0.022 1 m;考虑桩 土相互作用及液化土非线性后,结构关键位置位移响应值进一步增大;所得结论可为今后可液化场地的桥梁进行抗震分析提供参考。 相似文献