未知环境下机器人障碍物检测技术

未知环境下地面的不平坦性和机器人相对障碍物位姿的不确定性会造成障碍物特征提取困难,为了准确检测障碍物特征,采用3维相机获取机器人周围环境的灰度图像和距离信息。在此基础上,提出基于灰度信息和3维信息的"阈值法"进行障碍物区域的提取,并针对3维信息"阈值法"剔除的地面与障碍物过渡区域过多,以及机器人相对斜坡方位的不确定性引起的障碍物特征检测不准确,提出区域的恢复算法和表面法线坡度计算。实验结果表明,所提出的算法具有简单、有效、准确和鲁棒性强的优点。     

未知环境下基于约束点的移动机器人路径规划

针对未知环境中障碍物种类多样性和位置不确定性的特点,提出了基于约束点的路径规划方法。首先对机器人在未知环境中检测到的局部障碍物信息进行分类和几何特征属性描述,得其约束点信息,然后引入改进后的A*算法,将其搜索范围局限于约束点上,计算约束点的评价函数值后得到子目标点,机器人到达子目标点后,若陷入死区,则采取回溯路径策略,重新选择子目标点,否则根据该点所属的障碍物种类采取跨越或绕行避障策略,最后移动机器人在未知环境中顺利到达目标点。仿真研究说明本文提出的路径规划方法具有可行性和有效性。     

防渗透技术在水工建筑中的应用

在进行水工建筑工程项目防渗透技术管理的时候,必须符合相关的制度规范,以减少客观因素的影响。做好防渗透技术管理,在水工建筑工程中的应用是非常必要的。本文结合笔者的经验,就做好防渗透技术管理在水工建筑工程中的应用进行了浅要的分析与探讨。     

闭环供应链环境下的ERP改良功能模型

首先阐述了闭环供应链环境下OEM生产系统的特殊性和BOM的复杂性,然后利用IDEF0方法建立了ERP系统的改良功能模型,并对其部分功能进行了详细分析。     

闭环供应链环境下的ERP改良功能模型

首先阐述了闭环供应链环境下OEM生产系统的特殊性和BOM的复杂性,然后利用IDEF0方法建立了ERP系统的改良功能模型,并对其部分功能进行了详细分析.     

基于Web Services的虚拟企业信息系统集成框架研究

虚拟企业的高效运作,离不开信息系统的支持.介绍了Web Services技术虚拟企业信息系统组建过程,在此基础上,使用Web Services技术对节点企业Legacy系统的Web服务进行封装和集成,构建了基于Web Services的虚拟企业信息系统集成框架,来满足虚拟企业条件下信息系统集成的特性.     

酶法D-对羟基苯甘氨酸合成邓氏钾盐工艺探讨

D-对羟基苯甘氨酸邓氏钾盐是合成阿莫西林的侧链,作为其主要原料的D-对羟基苯甘氨酸有合成法和酶法二种生产工艺,本文对酶法生产的D-对羟基苯甘氨酸的后续产品的质量问题进行了分析并提出了解决方法。     

外循环浓缩装置在大规模水相蒸发浓缩中的应用

介绍了外循环浓缩装置的构造、特征、工作原理及使用方法,并将外循环浓缩法与其它浓缩法的工作效率进行了比较和研究。结果表明,前者具有浓缩速度快、工作效率高等优点。     

高性能玻璃纤维覆膜滤料在炭黑行业的应用

正近几年,国家高度重视环境保护工作,提出加强颗粒物污染控制,加强工业烟气粉尘管理。工业烟尘产生于各个工业领域,炭黑就是其中一种黑色烟尘。严格来讲,炭黑是一种应用最多的纳米材料,其物理特性和形态决定了在其生产过程中袋式除尘器不但具备除尘功能,更是重要的收集产品的生产设备,这就对袋式除尘     

基于Web Services的虚拟企业信息系统集成框架研究

虚拟企业的高效运作,离不开信息系统的支持。介绍了Web Services技术虚拟企业信息系统组建过程,在此基础上,使用Web Services技术对节点企业Legacy系统的web服务进行封装和集成,构建了基于Web Services的虚拟企业信息系统集成框架,来满足虚拟企业条件下信息系统集成的特性。