一种双模控制的自主跟随机器人系统设计

为解决非视觉跟随方式的不稳定性,设计了一种基于机器视觉传感器的自主跟随机器人系统。系统具备自主跟随和手动遥控两种模式。采用Processing软件编写手机端应用程序(APP),通过Wi Fi模块向系统发送模式选择命令。在自主跟随模式下,通过开源机器视觉模块Open Mv采集图像信息,采用Micro Python编程实现对跟随标记的识别定位,获取定位坐标,建立向量空间,并调用差速跟随算法使机器人自主跟随标记,以完成自适应移动。在遥控模式下,通过2.4 GHz无线射频模块n RF24L01发送指令,实现了对无法识别目标等特殊环境下的机器人的控制。通过系统硬件设计和软件编程,搭建了一台系统模型机。采用April Tags码作为跟随标记,对系统功能进行了验证。该系统实现了对特定目标的自主跟随以及手动遥控跟随;无线通信稳定,实现了双模控制,满足了预期要求。该系统对跟随机器人的发展起到了有力的推动作用。     

超临界乙醇萃取咔唑的实验研究

以乙醇为超临界萃取基剂,采用恒容升温法研究了超临界乙醇对煤焦油蒽油组分咔唑的萃取效果,探讨了温度和压力对萃取效果的影响。结果表明,在萃取温度为270-280℃、萃取压力为12MPa左右时,咔唑的溶解度较大、萃取率较高,萃取效果明显;温度和压力对超临界乙醇萃取咔唑影响显著;超临界乙醇萃取单组分咔唑效果较好。