基于自适应滑模控制的智能车车道保持分析

针对目前智能车车道保持控制算法对参数摄动适应性不足的问题,提出一种基于模糊自适应调节的滑模控制方法。在建立车辆线性二自由度动力学模型的基础上,采用滑模变结构控制来提高车道保持控制器对参数摄动和未建模动态的适应性;利用模糊控制自适应调节滑模面的切换增益,降低控制抖振。仿真分析表明,提出的方法不仅能够显著降低传统滑模变结构控制器的抖振,而且对参数摄动和未建模动态具有较高的鲁棒性和适应性。     

车辆高速驾驶临界安全距离

在考虑到高速公路上前后车的相对速度对临界安全距离影响的情况下,分析车辆的制动过程,研究不同路况下最大制动减速度的变化,对驾驶员反应时间、制动协调时间和减速度增长时间进行了合理设置,在以上分析的基础上建立高速公路临界安全车距模型,并进行仿真分析。仿真结果表明:本临界安全距离模型更具有合理性。     

基于DEMATEL算法对丙烷脱氢装置系统安全风险因素相关性研究

为提高丙烷脱氢装置系统风险管理能力,建立丙烷脱氢装置系统风险影响因素模型;运用预先危险性分析（PHA）辨识出危害因素,使用故障类型和影响分析（FMEA）方法找到丙烷脱氢装置不安全事件和风险管理对象并提出风险影响因素集,辨识出反应器火灾、爆炸和脱氢反应失控的风险,分析风险发生的原因并提出管控措施。归纳丙烷脱氢装置系统中装置操作人员、运行设备、物料本身、装置安全管理情况、装置运行环境5个维度下的风险影响因素集。提出运用决策试验与评价实验室方法（DEMATEL算法）分析丙烷脱氢装置系统安全风险因素的相互关系。结果表明：在丙烷脱氢装置系统安全风险管控时,应考虑7个原因因素和13个结果因素之间的关系;物料的腐蚀性对丙烷脱氢装置系统风险影响最大;安全风险意识极易受到其他因素的影响;教育培训在丙烷脱氢装置系统中起到最重要的作用。     

考虑轮胎无滑移的智能车辆连续曲率轨迹规划方法

提出了无滑移约束条件下,给定起止点位置和状态的可行运动轨迹规划方法。首先根据前轮转向的单轨车辆模型,建立了7维非线性车辆动力学模型。然后基于无滑移假设,推导出前轮转角及其转角变化率的无滑移表达式;利用MNC轮胎/路面模型推导满足车辆无滑移的动力学约束,并据此给出最大速度轮廓曲线。最后利用闭环操纵稳定性评价指标来优化生成的轨迹。仿真结果验证了该方法的有效性。     

基于视觉对抗色的交通标志检测方法

面向智能车辆的交通标志检测是国内外研究的热点。在复杂的交通环境下,采用传统颜色空间的方法鲁棒性差,算法效率低,难以准确有效地检测出交通标志。鉴于人类视觉特点和视神经信号处理机制,提出一种基于视觉对抗色的方法。首先,将图像在不同的对抗色空间进行高斯金字塔分解;然后,采用中央周边差算法,增强交通标志的颜色特征;最后,对二值化图像进行水平方向和竖直方向的投影,统计显著信息区域,标记交通标志的位置。通过编程实现和实验验证,检测准确率和实时性满足实际要求,为交通标志语义理解提供有效的数据。     

基于预瞄最优曲率模型的大曲率转向控制方法

针对自主车辆的大曲率转向控制问题,研究拟人转向控制模型。模仿驾驶员对预瞄点运动状态的判断,采用2个并联的模糊控制器,分别估计预瞄偏差角和偏差距离对转向意愿的判断。以道路曲率半径作为约束,利用杠杆原理对并联控制器的输出进行决策,获得期望的方向盘转角。双移线和直角弯2种道路仿真结果表明:基于预瞄最优曲率模型的大曲率转向控制方法能有效地控制车辆轨迹,运动过程平稳,适用于大曲率转向控制。     

不锈钢原料内在缺陷致冷轧断带的分析与改进

针对不锈钢原料内在缺陷导致的冷轧断带,采用扫描电子显微镜对断口形貌和成分进行分类,并对异物轧入、夹杂物和脆断的影响因素进行了探讨。结果表明,需根据断口不同的微观形貌和成分特征去制定改进措施。通过精炼工序适当延长软吹镇静时间可以减少辅料及炉衬耐材夹渣;通过连铸工序稳定拉速、改善冷却、优化结晶器流场及加强结晶器液面监控可以减少保护渣卷渣并提高板坯质量;通过调整板坯喷码字号和位置可以消除残留涂料轧入;通过微调钢种化学成分并减薄原料厚度可以降低冷轧脆断风险。以上改进措施实施后,不锈钢原料内在缺陷导致冷轧断带的次数较改进前减少了70%以上。     

201不锈钢热轧钢带边部“山形”缺陷成因分析及控制措施

针对201热轧不锈钢钢带酸洗后边部出现的“山形”缺陷，利用扫描电镜进行微区形貌和成分分析，发现缺陷位置形貌呈台阶式结构，层间的沟槽处存在不致密物质，主要组成为Fe、Cr、Mn的氧化物，由此分析缺陷形成原因为板坯边部振痕深，在轧制过程中应力集中产生开裂，基体在高温下迅速被氧化，经过粗轧往复轧制，形成“山形”缺陷。通过提高结晶器振频、降低振幅及增加保护渣黏度等措施，振痕深度有明显降低，钢带“山形”缺陷得到明显的改善。     

基于中心对称结构的带宽可重构滤波器设计

为适应需求日益复杂的无线通信环境，充分利用紧缺的频谱资源，设计实现了基于中心对称结构及变容二极管的电可调微带带通滤波器。通过电磁仿真软件HFSS进行仿真实验，在加载枝节的开口环谐振器结构上，引入叉指结构和马刺线型耦合馈线完成滤波器的原型设计。在原有的基础上加入可调节电容值的变容二极管，调节低频传输零点，实现通带带宽可重构，从而达到灵活控制滤波性能的目的。实际测试表明该滤波器的初始相对带宽为5.1%,初始绝对带宽为170 MHz,变容二极管调节绝对带宽在140～200 MHz范围内，即82.4%～117.6%,中心频率在2.70～2.76 GHz,传输零点调谐范围在2.57～2.63 GHz,通带内插入损耗在0.9～1.5 dB,回波损耗在10～35 dB,测试结果与仿真基本相符，在S波段的带宽精密控制方向具有一定应用前景。