基于激光传感器的机器人自适应多层多道焊接

针对机器人自动化焊接过程中工件的定位误差、加工误差和激光传感器的安装误差的问题,提出了一种基于线结构视觉激光传感器获取焊缝形状位置信息,并使机器人能够自动调整焊枪位置和姿态来修正误差,同时自适应不同角度焊缝的多层多道路径规划方法。首先进行手眼标定,采用pyqt5在windows系统环境下部署焊接机器人手眼标定软件,把焊道空间点信息从视觉坐标系转换为机器人基坐标系下。然后对工件进行扫描,通过预设定算法完成对实际坐标点的预处理计算,并自适应调节工具坐标系的位姿弥补偏差;最后根据处理得到的焊缝坡口的特征参数和焊接工艺要求,规划多层多道焊接的路径完成焊接。对中厚板碳钢单边V形坡口进行试验,结果表明,该方法具有良好的实用性。     

基于TI C6000系列DSP的网络开发研究

针对TI C6000系列DSP的网络开发进行研究。结合TCP／IP网络模型详细描述了TI C6000系列DSP的片上以太网接口模块以及通信接口的硬件电路。讲述了NDK的结构以及利用NDK进行DSP网络开发所需要注意的问题。并指出了可能对网络性能产生影响的因素。对于开发基于DSP的网络程序具有一定的指导作用。