含谐波传动关节的机械臂在不同转速下的时频特性

谐波传动关节是机械臂的典型关节。为了研究含谐波传动关节的机械臂在不同转速情况下的时频特性,针对空间机械臂,研制机械臂实验装置和测试系统,测试不同转速下机械臂关节处和末端标志点的振动响应。采用小波变换信号分析方法并借助于机械臂的驱动模型,分析谐波传动关节处的摩擦和运动滞后等非线性因素对不同转速下机械臂振动特性的影响。基于非线性响应面法和非线性规划方法分析了机械臂的最佳运行工况。研究结果表明:小波变换能够较好地表征机械臂在不同转速下关节和末端振动响应的时频特征;随着转速的增大,机械臂关节处和末端标志点的振动能量向低频段集中,振动能量峰值及其对应的频率呈现出局部波动;机械臂末端的振动特性明显弱于关节,关节处的振动频率更为丰富,但关节的振动能量峰值衰减比末端要快;且机械臂处于低速运行工况时可以保持较好的动力学性能。研究结果揭示了含谐波传动关节的机械臂在不同转速下的时频特性,对含谐波关节的机械臂设计及其振动抑制技术水平的提高具有重要意义。     

仿蜜蜂腹部变体机构设计及运动分析

受蜜蜂腹部变形机制的启发，设计一种能够实现伸缩和弯曲的仿生变体头锥机构，该机构采用三组RSH/RRR支链并联机构形式。通过旋量理论计算变体机构的自由度，结果表明该机构的运动自由度满足变体头锥的变形要求，可作为变体头锥的变形展开骨架。然后对变体机构的动态性能进行了仿真分析，结果表明变体机构的变形量满足设计要求，受力情况下仍能保持较稳定的运动状态，变体头锥机构动态性能良好。该变体机构可以提高头锥的灵活性和适应性，同时，该机构的自锁特性和并联分布方式增强了头锥变形的稳定性。     

仿生软体驱动器的研究综述

软体驱动器是智能和交互式软体机器人的核心部件，由于其高度的灵活性、良好的环境适应能力以及安全可交互等优势，被广泛应用于工业、农业、医学、救护和公告服务等领域。研究人员通过对生物的模仿制造出了各种类型的软体驱动器。围绕国内外近些年来软体驱动器的研究成果，介绍了国内外软体机器人中所采用的软体驱动器技术的基础研究发展现状；针对软体驱动器的基本特性对其进行了系统归纳分类，介绍了各类型软体驱动器的基本工作原理，介绍了各种软体驱动器各领域的的应用现状以及各种类型驱动器的优缺点和在实践应用中存在的问题；对软体驱动器未来的发展趋势进行展望。