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针对线束插植作业过程中多线束可编程插植和插植力控制问题,研究一种基于串联弹性执行器(Series Elastic Actuator 简称SEA)的自动化线束插植的三轴机械臂控制系统。首先,分析了多线束插植过程的工艺流程要求;其次,给出了线束插植机械臂的设计方案;然后,研制了线束插植运动控制器,包括坐标系示教、多线束自动插植编程、插植力控制功能模块;最后,利用研制的线束插植控制器进行了手动和自动插植力控制实验,验证了所设计系统的可行性、有效性。 相似文献
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利用粉末冶金法制备制冷压缩机用铁基阀板,研究阀板在生产过程中几何尺寸及平面度的变化规律。结果表明:烧结和整形工序使阀板的长度和宽度增加,阀板的厚度减小,长度和宽度的最大增加值分别为0.14mm和0.17mm,厚度最大缩小值为0.08mm,阀板的几何尺寸可以通过预成型来控制;烧结工序是导致阀板平面度增加的主要因素,烧结使阀板平面度的最大值为0.18mm,整形使阀板的平面度控制在0.04~0.08mm,仍不能满足使用要求。 相似文献
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针对工业机器人控制系统的开放性要求,设计符合PLCopen规范的六轴工业机器人运动控制功能块。基于CodeSys软件开发环境,结合SMC_CNC库中数组、结构体和功能块,采用IEC61131-3编程语言开发了六轴工业机器人运动控制功能块,包含:坐标变换、正逆运动变换、直线与圆弧插补运动等;在此基础上,开发了一系列机器人运动控制指令和可视化编程界面。最后,以埃夫特ER50六轴工业机器人为实验对象,采用研制的机器人运动控制器,实施机器人编程控制实验,结果表明所开发的机器人运动控制功能块及其指令达到了设计要求。 相似文献
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<正>《遥感信息》:国际地图制图协会(International Cartographic Association,ICA)致力于促进地图制图学的研究,您作为ICA的主席,我们想了解一下ICA目前的组成情况,以及对促进国际间地图制图学的发展,加强国际间技术合作和技术交流发挥了哪些作用?Menno-Jan Kraak:ICA成立于1961年,到目前为止已经为地图制图行业服务了58年。ICA目前包含有地图制图学进修委员会、地图制作委员会、计算机辅助地图制图委员会、预警与危机处理委员会和地图制图信息传输委员会等各类委员会。ICA 相似文献
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由于园林中植物配置、灌溉、水景设计等各种不合理因素,造成园林中严重的水浪费问题。本文主要是针对本身水资源的匮乏与浪费之间的冲突,阐述了一些有关园林绿化节水措施。 相似文献
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低液量低含水油井不间断掺水 总被引:1,自引:0,他引:1
桥口油田属于典型的多油层非均质复杂断块油藏,储层非均质严重,结构复杂,断块破碎,注水难度大,经过近20多年的开采,目前一部分油井具有产液量低、含水低等特点.在冬季生产时,因外界气温低,油井回压普遍较高,经常发生管线堵塞现象,严重时必须停井.为了不影响生产,每天都需要热洗车扫线来降低油井回压,有时遇到油井间出,一天需扫线两到三次,频繁的扫线占产时间长,投入资金大,甚至因井场道路及热洗车和罐车配套使用组织不当,所用车辆不能及时到位等客观因素影响,必须长时间停井,严重影响了油井的开井时率.为了解决上述问题,根据流体力学的原理设计了向低液量低含水油井输油管线内进行不间断的掺水系统,来达到降低油井回压的目的,保证了油井的正常生产. 相似文献
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多糖染料木素复合多糖脂质体的制备及其抗前列腺癌机制的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
目的:通过制备多糖染料木素复合多糖(genistein combined polysaccharide,GCP)脂质体,分别从体内和体外实验评估GCP脂质体用于治疗前列腺癌潜在应用价值,促进纳米技术在前列腺癌化疗中的应用。方法:采用乙醇注入法制备GCP脂质体。通过细胞增殖检测和细胞周期分析技术以及建立前列腺癌荷瘤动物模型等,从体外和体内验证GCP脂质体抗肿瘤效果。结果:GCP脂质体增强了GCP对雄激素敏感的LNCaP细胞增殖的抑制作用,增强了GCP诱导雄激素敏感的LNCaP细胞的凋亡作用。同时,GCP脂质体增强了GCP对肿瘤小鼠肿瘤生长的抑制作用。结论:GCP脂质体相较于GCP,对雄性激素敏感的人类前列腺癌细胞有更好的抗肿瘤效果。 相似文献
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本文针对采油工给抽油机井取、加盘根时,因井口偏取、加盘根不易取出和加盘根时加入困难,盘根加进后质量变差,加盘根所耗时间较长,严重影响了抽油机井时率等问题,研制了抽油机井快速取、加盘根工具,通过在现场的实际应用,取得了较理想的效果,提高了抽油机井时率和产油量,减轻了采油工加盘根时的工作量。 相似文献