永磁同步平面电动机三自由度运动控制器

建立了永磁同步平面电动机动子的3自由度动力学模型,并在偏摆角位移较小的假设基础上,对动力学模型进行了简化,进而拟定了通过同时调节4个电磁推力以产生所需偏摆限位转矩的力控制策略。此外,基于状态空间极点配置法,分别设计了与3个自由度对应的位置伺服控制算法,并且对所建立的控制系统进行了数值仿真,仿真结果表明所采用的控制策略和控制算法使控制系统达到了预期的动、静态指标。     

开关磁阻电动机控制技术的研究现状和发展趋势

叙述了开关磁阻电动机（SRM）控制技术的研究现状，并对其发展方向进行了展望。在SRM控制技术研究领域中，提出了多种描述电动机特性的数学模型，包括经典控制理论、现代控制理论和智能控制理论的各种控制理论都得到了应用，转矩脉动抑制的研究比较活跃，高性能驱动系统的研究已经展开。但是，SRM控制技术的研究还远未到完善的程度，未来一段时间，SRM控制技术研究将在数学模型、控制策略、控制理论应用以及高性能驱动系统开发等方面继续发展。     

机械手直接驱动的开关磁阻电动机的鲁棒控制

研究了用于机械手直接驱动的开关磁阻电动机（简称SR电动机）的鲁棒控制,提出了一个包含SR电动机未建模动态的单臂机械手数学模型,模型中的未建模动态可以采用实验的方法确定,在该模型基础上,设计了一个鲁棒控制器,它能够产生一个辅助输入,抵消模型不确定性对控制系统品质的影响,理论分析表明在鲁棒控制器的控制之下,系统轨迹跟踪误差收敛于零,仿真结果验证了理论分析的正确性。     

基于伺服系统的车载自动调平系统研究与开发

针对目前液压调平系统存在的缺点 ,提出一种基于伺服系统的自动调平系统 ,该系统采用模块化设计、现场总线通信方式连接。实践证明此系统满足当今自动调平系统快速、准确以及恶劣使用环境的要求     

改进蚁群算法在焊接机器人路径规划中的应用

路径规划是机器人研究的核心内容之一。为了解决针对于白车身生产线焊接机器人路径规划效率低下的问题,提出了一种改进的焊接机器人路径规划的方法,分析了焊接机器人路径规划问题的构成。并针对基础蚁群算法在解决焊接机器人路径规划时,容易出现搜索时间过长、效率低、容易陷入局部最优等问题,引用了粒子群算法。利用粒子群算法对蚁群算法随机产生的若干组较优解进行交叉和变异操作,得到了更有效的解。最后在MATLAB中利用优化后的蚁群算法计算最佳焊接路径,并与基础蚁群算法的结果对比。对比情况表明:优化的蚁群算法在解决焊接机器人路径规划问题上能得到更优的焊接路径和稳定性。     

水电厂顶盖电机水位智能监控系统

介绍以单片机为核心,电容传感器为敏感元件的水位智能监控系统,用它可检测顶盖电机水位变化,自动启停排水电泵,保护发电机正常运转.     

平面电动机设计、控制与应用技术综述

平面电动机具有二维直接驱动的特点,它在二维平面定位装置特别是精密二维平面定位装置中具有广阔的应用前景,受到学术界和工业界的广泛关注.本文分析了平面电动机设计理论、控制方法和应用技术的研究现状,考察了平面电动机产品的发展概况,针对目前平面电动机技术存在的不足,讨论了未来平面电动机技术发展的主要方向.     

燃料电池电动汽车能量流控制系统设计与模型实验

根据燃料电池的特点,设计了燃料电池电动汽车能量管理系统．介绍了其运行原理。为满足汽车正常运行和提高运行效率的两大目标．拟定了燃料电池(主动力)和蓄电池(辅助动力)2种能量源之间的优化调配方案。讨论了车辆在行驶过程中的能量流控制算法。在所建立的模拟实验平台上对控制策略及算法进行了实验分析,验证了所提出控制策略和算法的正确性和可行性。     

汽车车身多机器人焊接路径规划和Tecnomatix虚拟仿真

多机器人协同工作在汽车车身焊装生产线广泛应用,简单的将多机器人情形看成单台机器人的组合,无法有效的解决汽车车身焊接生产线中的路径优化问题.以焊点合理分配、焊接路径最短为目标,建立基于凸优化理论的多机器人焊点分配模型,提出一种结合粒子群思想和遗传操作的改进蚁群算法解决分配后机器人的路径优化问题.在数字化虚拟仿真软件Tecnomatix中,搭建针对发动机舱总成的多机器人焊接虚拟仿真模型,对焊点可达性、机器人运动碰撞以及生产节拍等指标进行分析评估,仿真结果表明:在保障机器人可达性前提下,多机器人不存在干涉问题,基于凸优化理论建立的焊点分配模型可以达到合理地分配焊点的目的,改进蚁群算法可以有效缩短焊接路径,提高焊接效率.